东汉顺帝时期（公元142年），张道陵（祖天师）在四川鹤鸣山得”正一盟威之道”，受太上命封“天师”位，“天师道”因此而立。
因为张道陵后裔代代被敕封为“天师”，是事实上的道教各符箓派的共主，其所领的龙虎宗的发展更是规模空前。到了元朝成宗时期（公元1304年），封第38代天师张与材为“正一教主、主领三山符箓”，这标志着道教正一道的形成。其后道教一般以正一、全真两派分称。正一道统领联合了诸多教派，主要有：天师龙虎宗、茅山上清宗、阁皂灵宝宗以及神霄派、净明派、清微派、东华派等。正一道主要以符箓斋醮、降神驱魔为主要宗教活动。正一派道士，可以不出家、不住宫观、可以结婚、食荤、亦无十分严格的清规戒律。
全真道，也称全真教、全真派。其创始人是金代道士王重阳（1112-1170）.从道教的形成，经过两晋南北朝直至唐宋近一千年的时间里，道教已流衍成诸多道派。所谓“派愈分而迷愈远”，因此王重阳以“三教同源”的理论（“儒门释户道相通，三教从来一祖风”），揉合了儒、释、道三家思想；规定以道家的《道德经》、佛家的《般若心经》以及儒家的《孝经》为全真道士必修经典；以修心去欲为修道之本，先修性后修命，身在凡尘而心入圣境。规定全真道士必须出家住观，不娶妻生子，持斋茹素，遵守严格的清规戒律。王重阳有七位弟子，也就是后世所称的“全真七子”（或“北七真”）。之后其所有弟子也各立宗派、布教传道。其中，“全真七子”之一的邱处机所创的“全真龙门派”影响最大，流传至今，对道教的影响最为深远。
邱处机，道号长春子，山东登州栖霞人，曾赴饶州龙门山（今陕西宝鸡市）隐居潜修六年。全真龙门派，教义总体来说，基本继承了王重阳的思想，提倡三教平等，主张清心寡欲为修道之本，实践的原则是“苦己利人”。龙门派倡导道士必须出家住宫观。宫观的管理制度和清规戒律，大部分仿效佛教，其制度之完整和实行之严格，在道教诸派中也是首屈一指的。
龙门派除了继承了中国传统道家思想以外，更将符箓、丹药、斋醮科仪等思想文化内容重新整理，为今时今日的道教奠下了坚实的根基。龙门派修持以丹功为主，兼修外丹符箓，主张性命双修，先修性，后修命。认为修真养性是道士修炼唯一正道 ，除情去欲，明性见道，使心地清静，才能返朴归真，证道成仙。
龙门派在阐发内丹学方面最是成绩斐然。在明清道教衰落时期，只有全真龙门派一度“中兴”，其他道教派别，例如正一派，则大都衰落不振。清朝初期，全真龙门派第七代大律师昆阳子王常月祖师先后在北京白云观，以及南京、杭州、湖州、武当山等地传戒收徒，进一步完善了全真道的出家戒律制度以及丛林官学制度，龙门派在康、雍、乾时期出现中兴盛世，史称“龙门中兴”。其间支派繁衍，不少支系更流传至近现代。因此它是中国封建社会后期最昌盛的道教派别，几乎成为全真道的代表。其盛况与佛教禅宗五家中的临济宗相类似，故世有“临济、龙门半天下”之说。
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