秦末汉初之际，匈奴趁中原内乱再次南下，刘邦曾亲自征讨却险被俘虏，从此放弃武力，采取和亲政策。
和亲，意指将宗室女子嫁到匈奴，使两国成为“甥舅之国”，然而草原一旦有了天灾，吃不上饭的“外甥”就只能管“舅舅”索要。文景时期，汉朝因“无为”政策疲于防守，不过贾谊、晁错等人也已提出对匈作战的若干措施，主战之风渐兴。
武帝继位后，汉匈战争全面开启。
起初，冒顿单于将领土分为三部，“都城”单于庭位于中部；左贤王庭在东，与朝鲜接壤；右贤王庭在西，大致在今陕西以北的区域，此外还有若干“诸侯王”散布各处，所以从元光六年（前129）开始，武帝就以卫青、霍去病等人兵分多路数次北伐，先后收复“河南地”“河西地”，并设置郡县。
其中最辉煌的，要数元狩四年（前119）的漠北之战。是役，卫青于定襄向西北进军千里，穿过沙漠与单于正面交锋，汉军两翼迂回大胜，并连夜追至臻颜山，俘敌两万。另一路，霍去病由代郡、右北平东西两路进军，向北穿过沙漠推进两千余里，与左贤王部交战大胜，并追敌至离单于庭不远处的狼居胥山，歼敌七万余人。
话说得胜后，霍去病率众登上狼居胥山，筑坛祭天宣告汉室大捷，从这以后，世人便以“封狼居胥”来象征华夏民族武将之最高荣誉，成语意指伟大的功绩。
是役后，汉匈实力此消彼长，匈奴于宣帝神爵四年（前58）发生内乱，呼韩邪单于南下投降汉朝，迎娶王昭君。
再后来，匈奴又分裂为南北两部，南匈奴亲汉并不断汉化，于建武二十四年（48）降汉。北匈奴则负隅顽抗，却在窦固、窦宪等人的打击下逐年西迁，最终消失于茫茫戈壁。
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