古代内衣较早的称谓是“亵衣”。“亵”意为“轻薄、不庄重”，可见古人对内衣的心态。中国内衣的历史源远流长，以下所述的内衣历史线索是从汉朝开始的。（来源：凤凰网历史）
《礼记·檀弓下》里写了这么个故事：“季康子之母死，陈亵衣。敬姜曰：‘妇人不饰,不敢见舅姑，将有四方之宾来，亵衣何为陈于斯 ’命彻之。”敬姜是季康子从祖母，这个老太深明礼仪，孔子对她有很高评价。从这段记载可看出，当时的妇女在去世之后，要备亵衣入殓，不过这种女人的内衣通常是不能见人的，所以不能在大庭广众面前显露。
秦汉时期：抱腹。汉代内衣的款式，有多种形制，人们对衣饰的追求已经开始趋向精美。这时女性的内衣比较常用的有帕腹、抱腹和心衣。这时的内衣有繁简之别，简单的只是横裹在腹部的一块布帕，因称“帕腹”。
稍微复杂一些的，只是在帕腹上缀以带子，用时紧抱其腹，故名“抱腹”。
如果在抱腹上加以“钩肩”及“裆”，则成了“心衣”。
魏晋：两当。三国两晋南北时朝，北方游牧民族的女性内衣 “裲裆”传人中原，后被汉族女性接受。“裲裆”也就是“两当”，顾名思义，有前后两片，既可当胸又可当背”。
通常为两层，夹层可衬棉，贴身保暖。
唐代：袔子。唐代女性以胖为美，这决定了美丽的女性不能像前朝人一样穿吊带的“心衣”，于是，唐代女人便发明出无带的内衣，称为“袔子”。以前的内衣都缀有带子，而“菠蕾秀”发现唐代“袔子”是一种无肩带、侧开合内衣形式。
那时的女子喜欢穿半露胸裙装，她们将裙子高束在胸际，然后在胸下系一阔带，外披透明薄纱，内衣若隐若现，因而面料讲究，色彩缤纷。可见现在的内衣外穿在那时已有先例了。
宋代：抹胸。宋代大片土地沦为女真贵族统治领地，服饰文化也因其政治和经济因素而发生交互影响。自宋代始，女子有束胸的习惯。宋女子日常服饰：上身穿袄、襦、衫、背子、半臂，下身束裙子、裤。
其面料为罗、纱、锦、绫、绢等。宋代“抹胸”穿着后“上可覆乳下可遮肚”，整个胸腹全被掩住，因而又称“抹肚”。
元代：合欢襟。“合欢襟” 由后向前系束是其主要特点。穿时由后及前，在胸前用一排扣子系合，或用绳带等系束。
合欢襟的面料用织锦的居多，图案为四方连续。
明代：主腰。“主腰”外形与背心相似。开襟，两襟各缀有三条襟带，肩部有裆，裆上有带，腰侧还各有系带将所有襟带系紧后形成明显的收腰。
可见明代女子已深谙凸现身材之道。
清代：肚兜。清代“抹胸”又称“肚兜”，一般做成菱形。上有带，穿时套在颈间，腰部另有两条带子束在背后，下面呈倒三角形，遮过肚脐，达到小腹。肚兜只有前片，后背袒露，上有系带套于颈间，腰部另有两根带子，束在背后，系带的材质不一。肚兜上有各类精美刺绣，材质以棉、丝绸居多。
系束用的带子并不局限于绳，富贵之家多用金链，中等之家多用银链、铜链，小家碧玉则用红色丝绢。红色为“肚兜”常见的颜色。
近代：小马甲。到了中国近代，即民国初年，女性开始注重身体曲线的变化，这时对胸部的约束力就来自内衣了，于是便产生了形制较窄的“小马甲”。
小马甲”通常情况下以对襟上的扣子开合，它进一步吸收了西方内衣的收腰束胸的特点。以后逐步演变成了现代大家所熟知的“胸罩”。
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