安装eProsima Fast DDS坑点

在电脑端（eg：Linux系统）或者虚拟机中安装Fast DDS，虽然按照eProsima的提示，大部分操作都没问题，但是，实际操作，多少会遇到点坑。本文是《开源Fast-DDS安装示例及DDS模型架构》一文的补充。希望两篇文章，可以助力你成功安装Fast DDS，enjoy DDS学习。安装参考链接：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/installation/sources/sources_linux.html#cmake-installation

提示：本文使用Ubuntu20.04版本

1、本地方式安装

参考"3.1.4.1. Local installation"小节。

（一）创建本地文件夹

创建本地文件夹，本文文件夹命名Fast-DDS，命令如下：

mkdir Fast-DDS

（二）Foonathan memory

安装命令如下：

cd Fast-DDSgit clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.gitmkdir foonathan_memory_vendor/buildcd foonathan_memory_vendor/buildcmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ -DBUILD_SHARED_LIBS=ONsudo cmake --build . --target install

CMAKE_INSTALL_PREFIX是cmake内置变量，用于指定cmake 执行install目标时，安装的路径前缀。本文直接安装到系统文件夹/usr/local/下，操作系统文件时，如果需要用户权限，使用sudo命令执行。

（三）Fast CDR

Fast CDR的安装命令如下所示：

cd Fast-DDSgit clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.gitmkdir Fast-CDR/buildcd Fast-CDR/buildcmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/sudo cmake --build . --target install

（四）eProsima Fast DDS
Fast DDS的安装命令如下：

cd Fast-DDSgit clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.gitmkdir Fast-DDS/buildcd Fast-DDS/buildcmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ -DBUILD_SHARED_LIBS=ONsudo cmake --build . --target install

（五）链接已经安装的库

添加环境变量，命令如下：

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/' >> ~/.bashrc

在编译过程中，需要搜索和使用（2~4步骤）中的动态库（*.so），因此，需要添加环境变量，以便于后续的搜索。在.bashrc文件中添加环境变量操作如下所示：

在.bashrc文件中添加环境变量或者库的搜索路径，可以对当前用户永久生效，因此，每次安装软件、添加库，及时添加对应的环境变量。

每次添加环境变量或者库的搜索路径以后（即：修改.bashrc），使用source ~/.bashrc使设置立即生效。

2、Java JDK & Gradle安装

（一）Java JDK、Gradle安装

1、Java JDK的安装，参考"3.3.1.1. Java JDK"小节，但是本文安装使用如下命令：

sudo apt install openjdk-11-jdk

安装JDK 11版本是为了与jar的版本匹配，否则使用./gradlew assemble命令时，会提示Java版本出错问题。

提示：使用./gradlew assemble安装，遇到JDK版本不匹配问题时，可以参考链接：https://blog.51cto.com/u_6650004/6114605

2、Gradle安装，参考"3.3.1.2. Gradle"小节。

（二）Fast-DDS-Gen安装

命令如下所示：

cd Fast-DDSgit clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.gitcd Fast-DDS-Gengradle assemble

安装Fast-DDS-Gen是为了通过*.idl文件生成源码文件。

（三）通过*.idl生成源文件注意事项

成功执行./gradlew assemble安装以后，会生成share/fastddsgen文件夹，且在*/Fast-DDS-Gen/share/fastddsgen/java路径下生成fastddsgen.jar文件，如下所示：

通过*.idl文件生成源码时，注意fastddsgen批处理文件中的fastddsgen.jar文件路径修改，否则，通过*.idl生成源文件时，会提示没有fastddsgen.jar文件，本文修改如下所示：