KUKA机器人KR3 R540维护保养——更换齿形带

      对KUKA机器人进行维护保养，可以增加机器人的使用寿命，减少故障率。本篇文章的内容是更换KUKA机器人轴齿形带。我们知道机器人长时间运行后，部分轴的齿形带会发生磨损，张力也会发生变化，这时就需要更换齿形带。本篇文章还是以KUKA机器人KR3 R540的A5轴为例，对KUKA机器人更换轴A2、A3、A5齿形带的操作方法进行介绍，有需要的可以参考。

一、前期准备：

1、我们前期需要准备一些工具：开口扳手（7毫米）、内六角梅花扳手、内六角扳手。

2、进行操作之前，先进行防护，比如穿好工作服和劳保鞋，戴上安全帽和手套等。

3、确定A5 和 A6轴无负载；

二、操作步骤：

1、为了安全起见，我们要把机器人的总电源关闭。

2、接下来用T10规格的内梅花扳手将盖罩A5上的4 颗螺丝拧出，放到指定位置，易于保管。它的内部结构如下：

①六角螺栓 M4x16-8.8

②轴 A5 的齿形带

③内六角螺栓 M3x12-10.9

④盖罩 A5

⑤半圆头螺栓 M3x6-10.9 (Torx)5）

3、先用扳手松开电机 A5 上的 2 根内六角螺栓。然后再松开这个六角螺栓，它能调节齿形带的张力。

4、从齿形带轮上取下旧的齿形带A5。然后找个新的齿形带A5装上。要注意齿形带与齿形带齿轮之间要正确啮合。如下图正确的啮合。

            齿形带和齿形带齿轮啮合

       ① 齿形带            ② 齿形带齿轮

三、对机器人A2、A3轴齿形带的更换方法步骤和以上类似。

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