以清代服制而言，所谓龙袍指的是吉服袍。强调这一点是因为很多人对龙袍的理解有误——有些人认为凡是有龙的都叫龙袍，还有些人把龙袍误认为是朝服。
龙袍（吉服袍）与朝服区别是很大的，无论是样式还是穿着场合。如下两图对比：
清雍正 黄纱绣彩云金龙纹单朝服：
清乾隆 黄纱绣彩云金龙单龙袍：
另外，以清代而言，尽管皇子、亲王等人穿着的吉服袍上面一样是五爪，但是在称谓上，只有皇帝以及皇太后太后贵妃嫔妃等人所穿吉服袍才能被称为龙袍，其他人尽管纹饰上也是五爪，却只能被称为蟒。
以上这些制度上的规范仅仅是清代定制以后的规范，明代又是另一回事。
由于展开到朝服、女吉服袍讲开会太过复杂，本回答就仅仅对清代皇帝龙袍做一个简要的陈述。
龙袍纹饰的定制是有一个时间过程的。清代早期 制度未定，龙袍上面的纹饰不像乾隆定制以后那么全面，展开说又是一个非常复杂的问题，这里我就仅仅展开陈述一下定制后（乾隆以后）的纹饰。
首先，龙袍用色不拘于明黄色。
尽管电视剧给人以“皇帝每天都穿大黄袍满地跑”的印象，但以诸多实物来看，龙袍的颜色并不局限于明黄。
清会典中虽然规定“皇帝龙袍，色用明黄，领袖俱石青，片金缘，绣文金龙九，列十二章，间以五色云，领前后正龙各一，左右及交襟处行龙各一，袖端正龙各一，下幅八宝立水，裾四开，绵夹纱裘惟其时”，但事实上由于龙袍不仅仅在吉庆日子穿着，在各类祭祀中也要穿在祭服内，因此在不同种类的祭祀中，龙袍颜色也会变换。
另外皇帝也可以根据个人喜好改变龙袍的纹饰、颜色，所以实物当中会出现譬如蓝色、酱色等其他颜色的龙袍。清代女吉服袍中，颜色和纹饰更加丰富，着实出现了不少（不符合制度但很）漂亮的女吉服袍。
一些非明黄色的龙袍：
清 八宝云龙纹吉服袍（清晚期皇帝吉服袍）：
清乾隆 雪灰色缎绣四季花篮棉袍（女吉服袍）
其次，以符合制度（乾隆以后）的龙袍而言，龙袍上的纹饰概括来说即如同清会典：“领袖俱石青，片金缘，绣文金龙九，列十二章，间以五色云，领前后正龙各一，左右及交襟处行龙各一，袖端正龙各一，下幅八宝立水，裾四开，绵夹纱裘惟其时”。
1.绣文金龙九
所谓九条金龙，如果你不展开大襟，其实是看不到“交襟处行龙”（此处亦称为底襟）的。也就是说面上的龙纹一共有 8 条。如图：
龙袍正面 3 条金龙，其中前胸正龙、下方两条为行龙：
背面三条龙纹，其中后背正龙，下方两条行龙，另外肩膀处亦有两条正龙：
大襟打开即底襟处行龙细节图：
正龙、行龙对比图：
2.领袖俱石青，片金缘
这里“领”指的是脖子 + 胸口这一外圈，“袖”指的是马蹄袖——此两处底色均用石青色，片金缘边——可以参考上面的诸多图片。
在清代定制以后，这些领袖的纹样也是比较复杂的，上面有正龙、行龙纹饰，也有八宝平水纹：
3.十二章，五色云
十二章，是古代皇帝衮冕服制当中产生的十二种纹样，是礼制最高的代表性纹饰。明代制度中，从皇帝到太子亲王再到郡王等，章纹数从十二章递减至五章。清代礼服（包括朝服和吉服）中的十二章纹经历了从无到有的过程，沿袭了皇帝礼服饰十二章的传统。
值得一提的是，尽管清会典中规定皇帝龙袍才有十二章，以实物而言，雍乾时期的女吉服袍上其实已经出现使用十二章的现象，所以女吉服袍上也是可以用十二章的。
十二章包括日、月、星辰、山、黼、黻、龙、华虫、藻、宗彝、火、粉米，十二种纹饰，下图是一位朋友拼的按照以上顺序排列的清代十二章纹（大家可以在吉服袍图上面找一找）：
十二章纹饰在清代经历了从无到有的过程，这一纹饰订立在典制当中是在乾隆时期，因此乾隆以前的服饰中，十二章可能是不全或者干脆没有的。甚至乾隆早期的吉服、朝服中也存在十二章不全的现象。图例：
清 雍正明黄缎地缉线盘金绣白狐裘皮出锋云龙皇帝龙袍（七章：日、月、星辰、黼、黻、华虫、宗彝）
五色云，这个应该不用多说了吧，就是这种纹饰：
同样道理，定制以前可能没有或者不用彩云。
4.八宝立水
龙袍（吉服袍）中用八宝立水（朝服则用八宝平水），由八宝纹和立水纹组成。位于吉服袍的下摆处。八宝纹包括珊瑚珠、珊瑚枝、方胜、犀角、杯、古钱、火珠、如意、书、画、蕉叶、灵芝、元宝、磬等，可以随意选用组合。立水则有海水江崖和水脚组成，是断代的一个重要依据。
海水江崖：
水脚，即为龙袍下方弯曲的线条：
最后，再简单说说吉服袍的构成：
图片放到这里，我们都应该注意到吉服袍的袖子上有一段是没有纹饰的，它处于马蹄袖和吉服袍有纹饰部分之间，这一段我们称之为“接袖”，又称“烙袖”（满语说 hethe）。
接袖通常为石青色，当然也有一些特例是明黄的。在朝服（祭服）上，接袖可能为石青，也可能跟朝服本身颜色相同，这两种接袖颜色代表了朝服的两种不同的功用。
补充：附上一个满汉文龙袍细节名称：
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