早在战国时期，“冠带战国七，而三国边于匈奴”、“匈奴驱驰于楼烦之下”，不断南下侵扰燕赵秦北方边境，给三国造成很大威胁，迫使燕、赵、秦三国修筑长城以御之。公元前325至公元前299年赵武灵王北破楼烦、林胡，筑外长城，与匈奴隔长城相望。公元前265年赵孝成王派李牧守代、雁门郡，以资防备，结果大破匈奴十余万骑，给匈奴以很大打击，迫使匈奴十数年不敢侵扰赵国的边城。
秦统一六国后，公元前215年以头曼为首的匈奴主开始向外扩张，把矛头指向秦朝的河套一带，被蒙恬率32万大军打得大败，夺回“河南地”，迫使匈奴向北退却七百余里，从此“胡人不敢南下而牧马”。故《过秦论》中有：“却匈奴七百余里，胡人不敢南下而牧马”。
秦始皇“筑塞于河上”（在河套一带筑障塞），又移内陆 3万家至河北（今乌加河北）、榆中（今河套东北岸）以实边防。公元前214年又把燕、赵、秦三国长城连接起来，重新修缮，并向东西扩展，筑成西起临洮、东至辽东郡的万里长城，派蒙恬拥兵坐镇上郡守卫。其后，匈奴奴隶主利用秦末农民起义、楚汉战争、中原内乱、北方空虚的时机，南越长城，侵扰燕、代一带，把蒙恬收复的河南地44郡又全部夺了回去，对刚建立的西汉王朝构成极大的威胁。
真正与匈奴进行大规模战斗是在汉朝。
西汉初期，中原几经战乱，社会经济落后，劳力不足，物资匮乏，国力极度空虚，社会秩序极不稳定。刚建立的汉王朝面临休养生息、恢复社会秩序的巨大任务，加上地方“异姓诸王”的存在，中央集权尚未确立， 无力抗拒匈奴的不断侵扰，只能采取消极的防御政策。公元前210年秋，冒顿单于围攻马邑（今山西朔县），韩王刘信叛降，引冒顿南下攻晋阳（今太原）。公元前200年刘邦亲率32万大军前往抵御，由于轻兵冒，进被匈奴40万骑兵包围在平城白登山，七天未能解围，刘邦采用了陈平“奇计”，贿赂冒顿的阏氏网开一面逃了出来，双方暂时收兵。公元前199年，匈奴冒顿单于数度侵扰汉边境，刘邦采纳了建信侯刘敬的“和亲”政策，想把女儿长城公主嫁给冒顿，利用姻亲关系和赠送礼物阻止匈奴南侵，但由于吕后日夜泣曰： “妾唯太子、一女，奈何弃之匈奴！”，致使这次和亲没有实现。
西汉对匈奴的“和亲”政策
刘邦死后，惠帝刘盈即位。公元前192年，以宗室女为公主嫁给冒顿单于为阏氏，另送千金财物，结和亲之约，其后每年奉送一定数量的絮缯、酒、米、食物等，实践了“和亲”政策。从惠帝起经吕后、文帝、景帝六七十年间，“和亲”政策实际上是西汉初期对待匈奴的一种屈辱政策，对此汉王朝也付出了巨大的代价，从高帝九年始，至武帝元光二年才告终止。但冒顿对此并不满足，公然致书吕后，以极其侮谩的言词提出“愿游中国，娶吕后为妻”，想到中原来当皇帝。汉文帝初年继续与匈奴“和亲”，文景帝先后在公元前174年、公元前156年和公元前152年将公主嫁给单于稽粥为阏氏，年年奉送财物，不断增加金帛、丝絮，卑辞厚礼。
西汉在“和亲”的同时也开放“关市”，准许两族人民交易。“和亲”与赠礼品得益的是匈奴首领单于和奴隶主贵族，而中下层匈奴人生产上和生活中急需汉朝的铁铜器、丝絮、金帛等物品，只有通过关市才能得到解决。汉人也从匈奴人手中换回所需的马匹牛羊等牲畜以及大量皮毛、毡球等物品。通过开放“关市”两族人民互相往来，进行经济文化交流，丰富了两族人民的生活。公元前162年，汉帝致书与匈奴单于相约，以长城作为北方游牧民族与中原农业民族活动的分界线，汉匈兄弟相处决不负约。然而，嫁公主、赠财物和开放“关市 ”、以长城为界，并不能满足匈奴奴隶主的贪欲，尽管西汉王朝委曲求全，也未能乞求到和平、安宁，从公元前200年至公元前133年的67年间，匈奴骑兵西起陇西、东至辽东仍经常南下，攻城着邑，掳掠如故。甚至匈奴骑兵深入到长安城北。晁错说：匈奴军队“小入则小利，大入则大利”，他们每年掳掠所得，大大超过和亲的礼品。这是因为，黄河流域先进文化、拥有的巨大物质财富、众多的人口，恰恰是生活在漠北高原、生存物质条件差的匈奴民族梦寐以求的。“好战的游牧民族”，善射猎，在军事上占有优势。漫长的汉匈边界，正给予匈奴骑兵进行大规模的攻掠以有利的条件。
汉武帝对匈奴的反击战
公元前140年汉武帝刘彻即位。西汉王朝经过近70年的休养生息，经济恢复发展，人民富裕，国力充实，步骑军力大大增强，中央集权制得到加强和巩固。汉武帝一改消极的和亲政策，采纳了主战派大臣的意见，对匈奴实施反击。公元前138年派张骞出使西域联络大月氏欲东西夹击匈奴。公元前133年10月，武帝采纳王恢提出的 “伏兵马邑袭击单于”计划，以30万精兵埋伏在马邑山中，使聂壹佯为出卖马邑城以诱单于，企图一举歼灭。6月，单于信以为真，率10万骑入塞，见一路上疑象纷呈，单于捕得汉朝尉史，便引兵撤退，设伏失败。从此，汉匈关系恶化，匈奴大肆进攻北方边塞，汉匈之间展开了长期的战争。
汉武帝为从根本上解除匈奴的侵扰，先后部署几次关键性战役：
一、河南之战，也叫漠南之战（收复河套以南）。公元前127年正月，武帝派卫青、李息率大军从陕北榆溪旧塞（今榆林东北）经云中向西北河套进攻，沿外长城向南折回，再沿黄河、傍贺兰山返抵陇西，画一马蹄型弧线将匈奴右贤王属部楼烦王、白羊王部击败，俘杀甚多，在此设朔方郡，移民十万戍守边境。
二、河西之战。公元前121年春3月，武帝派骠骑将军霍去病率万骑从陇西出发奔河西走廊，西过焉支山千余里，杀折兰王，较卢侯王，俘浑邪王及其部众万余人，大胜。夏季，霍去病又率数万骑从北地出发，西经祁连山深入匈奴腹地二千里，俘单桓王、酋涂王及相国3000、杀敌3万余，使浑邪王和休屠王率4万余众降汉。因此，汉朝打通了河西走廊，为进军西域建立了前哨基地。
三、漠北之战。公元前119年武帝为扑捉匈奴单于消灭其王庭及左贤王势力，派卫青、霍去病各率十几万大军从定襄和代郡出发，北渡大沙漠，深入漠北腹地。卫青率先锋5000骑，结兵车为营，与单于万骑遭遇于沙漠，时值夕阳西下，狂风席卷，飞沙扑面，天黑时两军混战一团。汉军两翼包围，单于见来势凶猛，于黄昏前遁，汉军俘斩1.9万余人，汉军追至赵信城（今蒙古杭爱山南）毁其城大胜而归。
霍去病率军北上2000余里，在狼居胥山大败左贤王，俘杀7万余人。东线汉军也大胜，切断了匈奴“ 左臂”。
武帝又派张骞第二次出使西域，联络大月氏、大宛，以公主嫁给乌孙王，折散了匈奴在西方的同盟，切断了匈奴的“右臂”。
在河西设置酒泉、武威、张掖、敦煌四郡。一面隔绝了匈奴与羌的交通，一面在河西及河套一带实行屯田，又把边防设备烽燧、亭障从酒泉伸展到玉门，又从敦煌伸展到盐泽（今罗布泊），经过这一系列的军事、政治、边防和经济上的措施，匈奴在北方的威胁才基本解除。
公元前87年汉武帝死，汉朝暂时停止反击,汉匈经过40余年战争，双方在兵力、物力、财力各方面损耗巨大，尤其匈奴损失更惨重，上下疲备以极，人民痛苦不堪，各阶层都想暂时停战讲和。
汉昭帝时，匈奴为缓和与汉的敌对关系，实现和亲，把扣留在匈奴19年的汉使苏武放回，但匈奴骑兵仍不断在汉北方边境出现，由于汉朝防守严密，匈奴骑兵无隙可乘。公元前73年匈奴转攻西域的乌孙，向其索要乌孙公主（即汉朝嫁给乌孙王的解忧公主），乌孙王向汉朝求救，汉宣帝组织五路大军与乌孙联合出兵组织出击匈奴，大获全胜。这是汉匈战争以来的最后一次大战，匈奴惨败，从此北方边塞愈加平静了。
从公元前133年至公元前71年的汉匈60年占争，匈奴虽被打败，汉朝也付出了“海内虚耗、户口减半”的沉重代价。这几十年的反击战，保卫了汉朝北方和边境人民的生产和生活，保证了西汉的稳定统治；有效的开发边疆地区，使边境地区的农业生产和经济文化得以恢复和发展；打通了古丝绸之路，加强了古代中西方的交通和联系，促进了东西方科技文化的交流。
西汉后期呼韩邪单于归附汉朝
匈奴战败后，游牧区域大大缩小，生产日趋萎缩，加上各属部的反叛，统治集团内部发生分裂和内讧，庞大的匈奴奴隶主政权陷于四分五袭的状态。
公元前60年虚闾权渠单于死。匈奴单于的权力本来是不巩固的，胜利时，大贵族分享胜利果实，大家拥护单于的领导，失败后，人心涣散，众叛亲离，单于威信扫地。公元前58年，匈奴一部分大贵族拥立稽侯珊为呼韩邪单于，居东方，屠耆单于居西方，匈奴分裂为二，以后西方的匈奴又分裂为四部，到公元前57年统治集团内部形成“五单于争立”的局面（即呼揭单于、车犁单于、乌籍单于、屠耆单于和呼韩邪单于），最后呼韩邪单于稽侯珊按世袭制与习惯继位，他回到单于庭，眼见经此战乱，人口减损，处境危艰，恰此时，其兄左贤王呼屠吾斯又自立为郅支单于，准备打败呼韩邪，占据单于庭。呼韩邪看到北有郅支，南有汉朝，东西属部早已叛乱瓦解，如不归附汉朝，将受两面夹击的危险，若归汉还可借助汉朝力量与郅支抗衡，徐图恢复。于是，他采纳了左伊秩訾王的建议，于公元前53年派儿子右贤王、弟弟左贤王归附汉朝。他见汉朝厚待子与弟，便于公元前51年正月亲自入汉觐见汉宣帝，表示归附中央，尊崇汉天子。宣帝派专使韩昌去五原郡迎接，沿途七郡派军民夹道欢迎，来到长安待以最高礼节，位在诸侯王之上，同时颁发黄金质的“匈奴单于玺”，承认他是匈奴最高首领，确定匈奴政权隶属于汉中央的藩属地位，此外又赐予大量的珍贵礼物，并先后调拨谷米，救济匈奴民众。
公元前33年（元帝竟宁元年）正月，呼韩邪入汉朝见天子，表示愿与汉结亲，元帝遂以后宫“良家子”王嫱 （即王昭君）嫁给他为妻，他极为高兴，号昭君为“宁胡阏氏”，愿为汉守卫北方边疆。呼韩邪附汉是汉匈两族历史长期发展的必然产物，呼韩邪审时度势，顺应历史的潮流，通过他个人的政治远见、才能和毅力实现汉匈两族间的民族融合；结束了汉匈150年来的战争状态，使之转入和平友好的关系，终于完成了汉匈两族团结合作的事业；开了北方政权接受中原中央政权领导之先河，密切了塞北和中原的政治关系，促成了塞北与中原的统一；加强了汉匈两族之间的经济文化交流，使匈奴人的生产力和生活水平迅速提高，促使匈奴向封建制转化；结束了匈奴二十余年来的分裂，统一匈奴，为匈奴安定政治、发展生产、人口增长提供了条件；同时，汉王朝“边城晏闭，牛马布野，三世无犬吠之警，黎庶无干戈之役”，北方人民获得达60余年的休养生息；也使汉王朝的声威在西域大震，各地尽尊汉。
公元前36年，汉西域副校尉陈汤，发西域诸国兵四万余人攻康居，擒杀郅支单于，据现代学者考证，罗马士兵参加了此次战役，支持郅支单于，首次和汉兵发生接触。
附：西汉时期的单于有：头曼单于、冒顿单于、老上单于、军臣单于、伊稚斜单于、乌维单于、儿单于、呴黎湖单于、且鞮侯单于、狐鹿姑单于、壶衍鞮单于、虚闾权渠单于、握衍眴鞮单于、呼韩邪单于、郅支单于。
新朝及东汉初期与匈奴的关系
呼韩邪死后，其后裔遵从他的遗嘱，与汉朝中央保持着和平友好的关系30多年。直到公元１年（汉平帝元始元年）被王莽破坏。
王莽新朝违反了宣、元帝时汉与匈奴的三项约定，把宣帝颁给呼韩邪单于的金质“匈奴单于玺”索回，另发乌珠，留“新匈奴单于章”，蓄意压低单于的政治地位；将“匈奴单于”之号改为“降奴服于”；王莽企图用武力树立威信，分匈奴居地为15个部分，强立呼韩邪子孙十五人俱为单于，削弱匈奴的势力，因此激起了匈奴的不满，连年侵扰北方边塞，汉匈两族几十年的和睦共处局面被王莽的错误政策所破坏。
东汉初期汉匈关系仍没有改善。一方面，匈奴附汉以来内部安定，社会生产得以恢复和发展，到公元前后，力量已很强盛，奴隶主贵族中的侵扰势力重新抬头，控制了西域各族，勾结并支持中原割据势力，参与中原的分裂活动；另一方面，王莽的错误政策和汉末农民大起义，以及中原割据势力的嚣张，东汉初军事政治力量比较薄弱，这种形势使东汉政府对匈奴的侵扰无法在战略上采取积极反攻的行动，只能采取消极防御的方针和策略。政治上，光武帝刘秀遣使匈奴赠送金币以通旧好，缓和与匈奴的关系；军事上，调兵边塞以守为主，很少出击，匈奴针对东汉这种局面，仍继续不断南侵，间或有使节往来，但这种接触，无法从根本改善双方关系。自西汉以来，汉匈关系由和亲到战争，从敌对到友好，以及由破裂再为侵扰，这种曲折、迂回反复演变的过程，是汉匈双方力量对比的变化等因素起重要作用。
匈奴分裂及南匈奴附汉、北匈奴西迁
公元48年东汉初年，匈奴分裂为南北两部。呼韩邪单于之孙日逐王比率4万多人南下附汉称为南匈奴，被汉朝安置在河套地区。
南匈奴请求内附，“愿永为藩蔽，捍御北虏”，东汉政府让其迁居云中郡，并按西汉时对待呼韩邪附汉时之旧例，以诸侯王的礼仪颁给金玺，另赐财物、谷米、牛羊3万余头接济，南匈奴政权在东汉支持下稳定下来，汉匈关系十分友好，东汉政府用于南匈奴的费用，每年达1.9亿之巨。
留居漠北的称为北匈奴，北匈奴连年遭受严重天灾，又受到南匈奴、乌桓、鲜卑的攻击，退居漠北后社会经济极度萎缩，力量大大削弱，多次遣使向东汉请求和亲。一怕东汉北伐，二想挑拨破坏东汉与南匈奴之关系；三想在西域抬高自己声望，四想通过和亲与汉互市交换所需物资。东汉政府没有答应和亲，仅同意两族人民互市。北匈奴从公元65年至72年不断入侵东汉渔阳至河西走廊北部边塞，随着东汉王朝政治稳定和经济发展，国力强盛，在南匈奴的支持下，开始了征伐北匈奴的反击战。
公元73年2月汉明帝（永平16年）派窦固等四路大军出击，占据伊吾卢城（今哈密）。同年，派班超通西域南路善鄯国，公元75年至76年汉匈之间对西域展开了一场争夺战，窦固、耿恭击败呼衍王和左鹿蠡王，占车师、争夺金满城，因明帝死，中原大旱，人民负担太重，暂时罢兵。公元83年至85年北匈奴人先后有 73批南下附汉，加之南匈奴攻击，北匈奴力量大大削弱。公元87年鲜卑从东部猛攻北匈奴，杀优留单于，北匈奴大乱，漠北又发生蝗灾，人民饥馑，兄弟争位，内部阶级矛盾尖锐，民族矛盾严重，北匈奴社会危机暴露出来。东汉乘机大举征伐北匈奴的统一战争于89年（和帝永元元年）夏6月开始，窦宪、耿秉率军与南匈奴军会师涿邪山（今蒙古国满达勒戈壁附近）与北单于战于稽落山（今蒙古国额布根山），北单于大败逃走，汉军追击，俘杀1.3万余人，北匈奴先后归附81部20余万人,窦宪、耿秉登燕然山（今蒙古国的杭爱山）刻石纪功而还，公元90年再击北匈奴，北单于受伤逃走。91年汉军又出击金微山（今阿尔泰山）大败北匈奴军，北单于率残部西逃乌孙与康居，开始了西迁的历程，从此北匈奴就从中国古书中消失。
匈奴自头曼单于建立政权至此整整在大漠南北活动了300年，对两汉北方的威胁至此解除。
公元187年，东汉末年黄巾起义、董卓专权之际，南匈奴发生内讧。195年，南匈奴参与了中原混战，东汉蔡邕之女蔡文姬被掳掠去匈奴。公元202年，南匈奴首领归附汉丞相曹操，蔡文姬归汉，曹操将南匈奴分成五部。
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