秦末天下大乱，诸侯群雄并起，出现了楚汉争霸局面。这样中原王朝就无暇北顾，于是给匈奴得到了发展机会，秦朝大将蒙恬甍后，匈奴人首领头曼单于于是率军南下重夺河套平原。头曼单于其子冒顿单于，当时匈奴以西还有西域民族月氏（月氏也是游牧民族，“随第四移徙，与匈奴同俗。控弦十余万，故强轻匈奴。本居敦煌、祁连间”）。月氏与东胡联合胁迫匈奴，所以头曼单于把冒顿做为人质送往月氏，但之后头曼便率军攻打月氏，于是月氏打算杀死冒顿，冒顿盗马逃回。
冒顿逃回匈奴后，励精图治发明一种弓箭“鸣镝”。冒顿乃作为鸣镝，习勒其骑射，令曰：“鸣镝所射而不悉射者，斩之。”行猎鸟兽，有不射鸣镝所射者，辄斩之。冒顿吩咐他的骑兵，他的弓箭射往哪就一起射之，否则就斩。此后（冒顿）从其父单于头曼猎，以鸣镝射头曼，其左右亦皆随鸣镝而射杀单于头曼，遂尽诛其后母与弟及大臣不听从者。冒顿自立为单于。于是冒顿顺利篡位，成为匈奴首领。
冒顿刚篡位，东胡看不起他便向他索要千里马，冒顿便说不在乎给邻国一匹千里马。后来东胡要什么，冒顿就给东胡什么。之后东胡向他索要两国边境地区，结果冒顿大怒：“地者，国之本也，柰何予之！”于是领兵征讨东胡，东胡原本看不起冒顿所以没加以防范，于是冒顿大破东胡，攻杀东胡王。之后率军西进大败月氏。（月氏之后往西迁徙到中亚为大月氏，留下的部分游牧于青海与祁连山脉为小月氏，后逐渐与匈奴或者羌融合）。冒顿南下重夺蒙恬攻占的土地，侵扰到诸侯国燕、代之地。此时正值楚汉争霸时期，无暇北顾。所以匈奴称雄大漠南北，冒顿得自强，控弦之士三十余万。
公元前202年刘邦初定天下建立汉朝，定都洛阳，之后西迁长安。大将军韩信自公元前205-公元前202年，先后攻灭魏、赵、韩、燕、齐诸侯国，自立为齐王得到刘邦封许。之后刘邦灭楚，韩信迁楚王而后贬为淮阴侯。而另外一个韩王信，是韩襄王之孙跟随刘邦征战因功迁往太原封韩王，建都晋阳。之后韩王信迁都马邑，并州北部雁门郡西北与匈奴接壤。
冒顿单于见刘邦新定中原还未起色，率大军围攻马邑城，韩王信投降匈奴，并率军与匈奴攻打太原。刘邦率32万军往征讨，大败韩王信叛军和匈奴军。之后冒顿又派左右贤王各领一万骑兵，还有叛军的残余部队攻打汉军，结果被刘邦大败。汉军从太原一直打到匈奴与汉边境处。当时正值严冬汉军已经往北有较远距离，刘邦派人去侦查冒顿的军队，冒顿故意把一些弱兵放置在前，于是刘邦轻军往击，结果被冒顿40万弓骑围于白登，刘邦的大军则落在后方。刘邦被困于内此后按陈平计，给冒顿的阏氏送去珠宝等重礼，然后阏氏跟冒顿说，两主不想困，即使打败了刘邦也未必能占据中原，何况刘邦也是一方之主有神明保佑。冒顿因为韩王信的叛军还没到，担心之后有变，便放开围困一角。于是刘邦率军突围与大军汇合，冒顿则率军回撤。此后汉与匈奴缔结和亲之约。历史称该战为“白登之围”。（韩王信则投靠匈奴，直到其子才降汉）(张良在刘邦一统天下后逐渐淡出朝政开始隐退，萧何则主持朝政，所以汉初三杰均未参与汉与匈奴之战）。
此后，汉文帝、景帝也与匈奴奉行和亲政策，开放边境贸易，休兵养息，但匈奴仍时常侵扰汉边境。匈奴则经历老上单于、军臣单于。直到汉武帝时期。
匈奴人服饰多以毛皮为主，就是日常的牛马羊的皮毛，或者是野猎的虎熊貂等毛皮。所以不惧严寒。
匈奴没有兵农分离，因为不是农耕民族，平时放牧战时就是骑兵，而平时畜牧，战时战马就多了。游牧民族大多如此，牧与战为一体，所以匈奴弓骑兵尤为多。
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