汉征伐匈奴，经过河南、漠南、河西数战，匈奴余部剩下漠北王庭和居于东部的左贤王，于是汉武帝发起最后对匈奴的决战。
决战漠北：公元前119年，汉朝选十万匹精壮的战马，由大将军卫青、骠骑将军霍去病各率精锐骑兵五万人，分作东西两路。同时动员马匹四万多紧随，步兵十余万人及负责运输粮草，紧跟骑兵之后，总共二十多万大军出征漠北。原本由霍去病率精锐骑兵出并州定襄直捣匈奴单于庭，但匈奴俘虏说单于在东面，于是改为由大将军卫青率领前将军李广、后将军赵食其、左将军公孙贺、右将军曹襄诸军出定襄。而敢力战深入的精锐骑兵则跟随骠骑将军霍去病自幽州代郡出兵。（大将军青﹑骠骑将军去病将各五万骑，步兵转者踵军数十万，而敢力战深入之士皆属骠骑。骠骑始为出定襄，当单于。捕虏言单于东，乃更令骠骑出代郡，令大将军出定襄。李广为前将军，公孙贺为左将军，赵食其为右将军，曹襄为后将军，皆属大将军。兵即度漠，人马凡五万骑，与骠骑等咸击匈奴单于。）
匈奴方面，之前降匈奴的原匈奴小王赵信，对伊稚斜单于建议：汉军远驰大漠以北，到时人困马乏，匈奴军就趁机攻灭俘虏汉军。于是匈奴把军资和王庭继续往北推移。然后把精兵布置在漠北对阵汉军。（赵信为单于谋曰：“汉兵既度漠，人马罢，匈奴可坐收虏耳。”乃悉远北其辎重，皆以精兵待漠北。）
卫青率大军北行一千多里，越过大漠，与严阵以待匈奴单于遭遇。卫青临阵不乱，命军队以武钢车为前沿环绕己军成阵地，（武钢车相当于移动的防守骑兵的栏栅，这样匈奴军就无法突入阵地。）然后派五千骑兵冲击匈奴阵营，匈奴也出动一万多骑兵迎战。两军以骑兵对战。黄昏时分忽起大风，沙粒击面两军互不能辨。于是卫青派两翼军队环绕包围匈奴单于军。匈奴单于见汉军很多而且兵强马壮，自知不敌率数百轻骑突围，往西北方向逃去。时值黄昏，汉军围攻匈奴残军斩杀之，卫青闻匈奴单于已经逃离，于是连夜率军追击，其余匈奴残军溃散。次日早晨追击两百里后仍然没有找到匈奴单于。此战卫青军斩杀俘虏匈奴军一万九千，凯旋而归。（适值大将军军出塞千余里，见单于兵陈而待，于是大将军令武刚车自环为营，而纵五千骑往当匈奴。匈奴亦纵可万骑。 会日且入，大风起，沙砾击面，两军不相见，汉益纵左右翼绕单于。单于视汉兵多，而士马尚强，战而匈奴不利，薄莫，单于遂乘六栄，壮骑可数百，直冒汉围西北驰去。时已昏，汉匈奴相纷挐，杀伤大当。汉军左校捕虏言单于未昏而去，汉军因发轻骑夜追之，大将军军因随其后。匈奴兵亦散走。迟明，行二百余里，不得单于，颇捕斩首虏万余级。）
霍去病率骑兵五万，自代郡疾驰千里越过漠北，遇匈奴军攻杀之，此后再遇匈奴左贤王军攻杀之，再追击匈奴残部至漠北狼居胥山，祭祀封地。然后继续追击匈奴残部，可能认为匈奴单于庭还要再远，于是自代郡出兵总共疾驰两千多里至翰海（蒙古边境外贝加尔湖）。霍去病骑兵一战远征两千多里，总共斩杀俘虏匈奴军七万多，大胜而回。（骠骑将军去病率师，绝大漠，涉获章渠，以诛比车耆，转击左大将，斩获旗鼓，历涉离侯。济弓闾，获屯头王﹑韩王等三人，将军﹑相国﹑当户﹑都尉八十三人，封狼居胥山，禅于姑衍，登临翰海。执卤获丑七万余级。师率减什三，取食于敌，逴行殊远而粮不绝）（霍去病骑兵远征而粮草则是取食于敌，所以粮草不绝。）
汉军远征漠北大胜匈奴，直捣匈奴单于庭。此战卫青与霍去病因功具封大司马，卫青大司马大将军、霍去病大司马骠骑将军。（大将军主征伐，大司马加参政，所以是军政具为一职，但一般情况下打仗还是以大将军为领兵，而且大将军才是公认为军队的最高统帅，大司马一般只是追加参政。第一车骑将军卫青，正是因为卫青以此军衔升大将军，所以车骑将军才正式成为仅次于大将军的军衔，尽管之前就有将领为车骑将军，但未成为重职。而第一骠骑将军霍去病，也正是因为霍去病以此军衔立下赫赫战功，追加大司马之职，所以骠骑将军名号高于车骑将军，仅次于大将军。霍去病漠南一战成名后，攻略河西时就已经是骠骑将军，随着战功的增加，封赏的增加，骠骑将军的份量同样增加。也就是说车骑将军、骠骑将军开始时是同李广的骁骑将军，公孙贺的轻车将军的军衔是一样的，但是随着卫青大胜匈奴车骑将军的军衔位就增加了，霍去病攻略河西其骠骑将军军衔位就增加，战功累积和封赏的增加使得骠骑将军成为仅次于大将军的军衔。）
(匈奴不善于防守，一般在野战会战时以骑兵数量优势，或者是采用弓骑诱敌，或者是用刀刃为武器的骑兵来冲击，一旦野战失败就迅速撤离。匈奴尽管依靠游牧民族的机动力使得对手难以了解，加上广阔的草原使得难以确认，但是一旦据点被确认而野战又战败，那么没有坚固城池来防守的据点就会被汉军所攻破。中原重骑的长刀、长矛、长枪要比匈奴的短刃骑兵冲击力强，所以野战时如果匈奴骑兵数量不占优势，那么正面对阵肯定是中原重骑强。骠骑将军霍去病之所以能在匈奴军中往来冲击，也正是因为一方面中原重骑的近战能力比匈奴骑兵强，另一方面就是匈奴据点缺乏防守能力。而霍去病的胆略与临阵随机应变能力也是重要方面。）
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