豆腐，非常常见的一种食物，也是主要食物之一。很多人都喜欢吃豆腐，我国也有很多豆制品，深受国人喜好。
说起豆腐的起源，最常见也是最有可能的就是中国了。之后，传到了越南、日本和朝鲜半岛等国家。
豆腐至今有两千多年的历史，它是由我国西汉时期的炼丹专家汉高祖刘邦的孙子，淮南厉王刘长的儿子淮南王刘安发明的。
刘安曾经招揽门客一同撰写了《鸿烈》（《淮南子》）。《汉书》记载，汉武帝时刘安因被告谋反而畏罪自杀。但民间认为刘安是炼了仙丹后“得道成仙”，而且他没服完的仙丹还被家里的鸡跟狗吃了，造成了“一人得道，鸡犬升天”，受到民间信仰。至今豆腐店、道教人士还奉祀他。
据传，刘安是个大孝子，熟悉养生之道。他的母亲患病期间，他每日都用泡好的黄豆磨成豆浆给母亲饮用，刘母之病遂逐渐好转，豆浆也随之传入民间。公元前164年，刘安在安徽省寿县与淮南交界处的八公山上烧药炼丹的时候，偶然以石膏点豆汁，从而机缘巧合的发明了豆腐。对于刘安发明豆腐的这一说法，也有极少数专家们对此生疑。但没有确凿的证据证明豆腐不是刘安发明的。
1960年的时候，河南密县打虎亭东汉墓发现了一些石刻壁画，专家们认为打虎亭东汉壁画描写的不是酿酒，而是描写制造豆腐的过程。黄兴宗博士认为，汉代发明的豆腐未曾将豆浆加热，是原始豆腐，其凝固性和口感都不如当前的豆腐，因此未能进入烹调主流。但制作工艺流传下来，一直存在于民间。
经过后人的一再研究和摸索，直到宋朝，豆腐才成为重要的食品。豆腐也是在宋朝时传入朝鲜的，19世纪初传入欧洲、非洲和北美。
豆腐的确是淮南王刘安发明的。古代可没有现代的抢发明，所以说，古人没必要在谁发明豆腐一事上作假。之所以有人怀疑，那只能是现在我们发现的资料还不全面导致的。
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