刘裕祖籍彭城县绥舆里，是汉高祖刘邦的弟弟楚元王刘交第二十二世孙。
刘裕长大后，为人雄杰，气度宏大，身高七尺六寸，风神奇伟，不拘生活小节，侍奉继母以孝顺闻名。刘裕早年因家境过于贫寒，落魄到靠砍柴、种地、打渔和卖草鞋为生，有时为补济家用而去赌博。刘裕出身和刘备非常像。
刘裕后从军，最初担任军中司马这样的小官职。在转战三吴的几年中，刘裕屡充先锋，每战挫敌，其军事干略得到初步显露。他不仅作战勇猛，披坚执锐，冲锋陷阵，且指挥有方，富有智谋，善于以少胜多。当时诸将纵兵暴掠，涂炭百姓，独有刘裕治军整肃，法纪严明。
自隆安三年（399年）后，对内平定孙恩和桓玄，消灭桓楚、西蜀、卢循、刘毅、司马休之等割据势力，使南方出现百年未有的统一局面；对外消灭南燕、后秦等国。还代替东晋，建立了刘宋王朝。
义熙十二年（416年）一月，后秦主姚兴死，姚泓继位，内部叛乱送起，政权不稳。刘裕认为这是灭亡后秦的良机，自己率大军分四路北伐。
两晋南北朝时期，随着马镫的发明，北方的少数民族中出现了重甲骑兵(铁骑)，这种骑兵具有较强的防护力和集团冲击力，在对没有装甲的轻骑或步兵作正面冲击时，具有极大的威力。南方因受地理条件的限制，不利于骑兵作战，加上马匹资源缺乏，所以骑兵不占主导地位。
刘裕发明了却月阵，北伐中大显神威。由水军和步兵共同组成的，其中步兵又以战车为主。当时晋军主要沿着水道，水军和陆军配合作战。晋军战船用来控制水道、运送兵源和作战物资，一但战事不利，还可以接应阵中的步骑兵。步兵使用战车防御敌军骑兵，弩兵杀伤敌军骑兵，骑兵作为机动力量，追击逃敌。
刘裕沿黄河西进，击败北魏，先后凭借水军的支持，收复洛阳和长安，灭亡了后秦。
刘裕灭了后秦，北伐取得巨大成功。这时，他任命留守金陵的刘穆之病死，刘裕汇集在长安的文武将佐讨论，当时大部分人也不赞成继续北伐。刘裕遂留其十二岁的儿子刘义真以及王修、王镇恶、沈田子等文武共守长安，自己统军南归。
刘裕急着回南京，主要原因还是为了争当皇帝。此时的刘裕已经像曹操一样，控制了东晋政权。义熙十四年（418年），刘裕接受相国、总百揆、扬州牧的官职，以十郡建“宋国”，受封为宋公，并受九锡殊礼。元熙元年（419年），刘裕进爵为宋王，宋国又加十郡增益，使宋国包括了二十郡。同年末，刘裕又获加皇帝规格的十二旒冕、天子旌旗等一系列殊礼。元熙二年（420年）六月丁卯日（7月10日），刘裕代晋称帝，东晋灭亡。他改国号为“宋”，改元永初。
在刘裕南归不久后，铁弗匈奴首领赫连勃勃趁机派军南断青泥，东扼潼关，率大军进攻长安。而留守长安的晋朝文武发生内讧，沈田子杀王镇恶，王修杀沈田子，刘义真复杀王修。刘裕得到消息，惊恐不已，急令朱龄石镇守长安，命刘义真速回。刘义真和将士大掠财宝美女，车载南还，为夏军追及。朱龄石阵亡，刘义真单骑逃逸。
刘裕北伐的成果，就这样很快就丢失了，实在令人痛惜。
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