刘裕的家族在早年随晋室南渡，长居京口，是汉高祖刘邦的弟弟楚元王刘交第二十二世孙。
刘裕其家境贫苦，母亲更因分娩后疾病去世，父亲刘翘无力请乳母给刘裕哺乳，一度打算抛弃他，因邻里伸出援手，养育刘裕，才得以活下来。
刘裕长大后，为人雄杰，气度宏大，身高七尺六寸，风神奇伟，不拘生活小节，侍奉继母以孝顺闻名。刘裕早年因家境过于贫寒，落魄到靠砍柴、种地、打渔和卖草鞋为生，有时为补济家用而去赌博樗蒲。由于一向贫穷，遭乡里贱视，当时的人多不能赏识他。不过，刘裕才能出众，且有大志，当时出身琅琊王氏的王谧就十分敬重他，更曾向他说：“你应当会成为一代英雄。”
成年后刘裕从军北府兵（又称北府军），因英勇善战，有谋略，就任北府军将领孙无终的司马。
晋安帝隆安三年（399年）十一月，孙恩在会稽（今浙江绍兴）起兵反晋，晋廷忙派卫将军谢琰、前将军刘牢之前往镇压。因为孙无终的荐举，刘裕转入刘牢之的麾下，担任参军。
隆安四年（401年）五月，刘裕戍守句章城（今浙江宁波）。句章城矮小，士兵又不到数百名，刘裕常常披坚执锐，身先士卒，每战都冲锋陷阵在前，起义军这才退回浃口。
在孙恩叛乱的几年中，刘裕屡充先锋，每战挫敌，其军事干略得到初步显露。他不仅作战勇猛，披坚执锐，冲锋陷阵，且指挥有方，富有智谋，善于以少胜多。当时诸将纵兵暴掠，涂炭百姓，独有刘裕治军整肃，法纪严明。因讨乱有功，刘裕被封为建武将军，领下邳太守。他率水军继续追讨孙恩，迫使其自尽身亡。平定孙恩的叛乱使刘裕在北府军中有了巨大威望。
孙恩起兵，极大的消耗了晋廷兵力，造成京防空虚，这给盘踞长江上游军事重镇荆州、虎视三吴、伺机而动的桓玄以可乘之机。元兴元年（402年），桓玄攻入建康，刘牢之惧祸而逃，后自缢身亡。刘裕审时度势，暂投桓玄以行韬晦。由于刘裕屡建军功，于北府旧部中颇有声望，故桓玄也不敢小视他，任命他为中兵参军。
桓玄猜忌北府军将领，桓玄称帝后为消除隐患，欲瓦解北府兵，大力剿杀北府兵旧将，北府军几乎遭到灭顶之灾。刘裕看到时机已到，暗中和北府兵残余兵将联络，伺机反攻桓玄。
元兴三年（404年）二月，刘裕聚集北府兵残余兵将1700余人，在京口举兵起义，于三月击溃桓玄，桓玄西逃。刘裕迎晋安帝重回建康，朝廷封刘裕为扬、荆、豫等八州都督军事，镇国将军，刘裕初步掌握东晋朝政大权。随后刘裕率军彻底击溃桓氏在荆州的势力，收复荆州。
刘裕初掌政权，势力较小
义熙元年（405年），刘裕率军收复被后秦占领的淮北十二郡。
义熙三年正月（407年），因相国去世，刘裕听从刘穆之劝言，入朝商议继任人选，终获授侍中、车骑将军、开府仪同三司、扬州刺史、录尚书事、徐兖二州刺史，正式入掌朝政大权。
义熙五年（409年），南燕主慕容超袭位，纵兵肆虐淮北，刘裕率军五万北伐，于义熙六年（410年）攻入南燕都城，刘裕以广固久守不降为由，入城后，尽杀南燕鲜卑族王公以下3000人以泄愤。南燕皇帝慕容超被押送回师，在建康街头斩首。
义熙九年（413年），晋军成功灭谯蜀，巴蜀地区再入南方版图。刘裕灭蜀后，下令精简各地劳役，让人民得到休息。
义熙十二年（416年）一月，后秦主姚兴死，姚泓继位，内部叛乱送起，政权不稳。刘裕认为这是灭亡后秦的良机。义熙十三年（417年）的冬天，突破潼关防线，率师直进，一举攻陷长安，姚泓率群臣投降，后秦灭亡。
自从东晋建立以来，朝廷的纲纪松弛紊乱，权贵之门互相兼并，老百姓流离失所，不能保持自己的产业。刘裕掌握朝政以后，大力宣传规章制度，施行土断，禁止兼并土地。义熙土断，是刘裕最有影响的政绩，它打击了东晋豪强士族势力，缓和了阶级矛盾，减轻了百姓负担，改善了社会政治状况，重建了中央政府的权威。
巨大的军功、政绩，使刘裕在朝廷的地位显赫无比。经过二十年经营东晋朝廷已彻底掌握在自己手中，开始筹划代晋之事。义熙十四年（418年），以十郡建“宋国”，受封为宋公，并受九锡殊礼，并于同年十二月，刘裕指派人缢杀晋安帝司马德宗（一个东晋的白痴皇帝），立其弟司马德文为帝，即晋恭帝。
元熙元年（419年），刘裕进爵为宋王，宋国又加十郡增益，使宋国包括了二十郡。同年末，刘裕又获加皇帝规格的十二旒冕、天子旌旗等一系列殊礼。这一切都在为称帝做铺垫。
元熙二年（420年7月10日），时机成熟刘裕代晋称帝，东晋灭亡。他改国号为“宋”，改元永初。
一介平民借助乱世，靠自己的努力最终站在了最巅峰。
永初三年（422年），刘裕计划在此年出征北魏，澄清环宇、驱逐异族、再造神州，结果还未来得及出兵，刘裕便病重，五月，刘裕崩逝，带着一统华夏的遗愿结束了他传奇的一生，享年六十岁。七月，葬于丹阳建康县蒋山的初宁陵，庙号高祖，谥号武皇帝。
南朝之中刘裕是最有希望一统天下的皇帝，再加上北朝魏国（鲜卑族）初立，人心不稳，而宋国政治清明，军队士气高昂，作战勇猛。可是历史是没有如果的。
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