北宋于中央设“三衙”分掌中央禁军，又设枢密院作为最高军事机构，使二者在军事上互相牵制，“三衙”有领兵权而无调兵权，枢密院有调兵权而无领兵权。
三衙：赵匡胤“杯酒释兵权”之后，宋廷废除了过去统领禁军大权的殿前都点检，设立殿前司、侍卫马军司、侍卫步军司分掌禁军，合称“三衙”。三衙地位平行，互不统属，形成鼎立。三衙长官分别为殿前都指挥使、马军都指挥使、步军都指挥使，也叫“三帅”，分别统领禁军。
枢密院：为限制三帅势力过大，宋又沿袭五代以来的枢密院制度，于中央设枢密院，长官为枢密使（知枢密院事），副长官称枢密副使（同知枢密院事），主管全部兵籍及全国军队的调动和招募、训练、供给等事宜。
更戍法：为防止禁军中危害皇权的因素，北宋在军队中实行“更戍法”。将驻防在京师的军队轮番调到地方戍守，或将驻守在各地的军队定期调动到他地移屯就粮。军队驻地时常更换，而统兵将领由中央任命，也不固定。
作战指挥：禁军用以“守京师，备整戍”，在外出征或沿边边戍守时，又临时设立部署（后改为总管）、钤（qián）辖、都监之任的统兵官，也是由皇帝临时委派，并按皇帝颁发的阵图作战，不能随意改变，战事结束，兵归宿卫，将还本职。
枢密院管军政、三衙分掌禁军，二者互相牵制，“枢密掌兵籍、虎符，三衙管诸军，率（帅）臣主兵柄”，这就是北宋的军事统辖体系。
北宋的军队可分为禁军、厢军、乡兵、蕃兵四类。
禁军
北宋军队中的主力，由朝廷直接统领的正规军。北宋本着强干弱枝的国策，将全国精锐壮丁都集中在禁军之中。太祖开宝时，仅有禁军马步兵19.3万；仁宗庆历时，禁军已增至马步军82.6万之多。
禁军分别隶属三衙，有上、中、下三等之分，其中捧日、天武、龙卫、神卫被称为上四军。禁军采用厢、军、指挥（营）、都四级建制单位。
四级编制中，最普遍、最重要的是指挥一级。
禁军在调动、屯戍和作战时，往往打乱厢和军的编制，而以指挥作为基本单位。
厢军
是地方诸州的镇兵，五代使驻守城厢，又称“厢兵。
兵源：各藩镇被禁军挑剩下的老弱残兵、一些流放犯、从禁军中下放的武技不合格者以及招募而来的（优者充禁军）”。
军队情况：因兵源问题，厢军素质极低，且实际上往往不参加训练，只服杂役，诸如修建、运输、邮传等，劳役极为沉重，军俸又很微薄。实际上已成为不能作战的劳卒。
乡兵
宋朝沿袭五代后周旧制，在各地设置各种番号的乡兵
兵源：大都是按户籍编组的各地壮丁，多数是征兵，也有少数乡兵来自招募。
军队情况：与禁、厢不同，乡兵不算正式军队编制，平时从事生产，农闲时教阅训练，仅在参加战斗行动时发放一些钱粮。少数乡兵又相当战斗力，以陕西的保毅军最为著名，另有河东的弓箭手、广东的枪手等。
蕃兵
北宋为了对付西夏，给接受宋朝统治的内附羌人（熟户）部族首领封授官职，所组成的蕃兵。
士兵来源：由内附的羌人部族大小首领，分别率领的本部族壮丁组成
军队情况：以大大小小部族为单位，采用禁军都和指挥编制，统帅由都军主、军主、副军主与指挥使、都虞侯等。蕃兵是北宋西北地方军，具有较强的战斗力，在作战中往往一蕃兵作为先锋。
兵源：宋朝实行募兵制度，宋朝经常在灾年招募流民和饥民当兵，用以防范人民的起义和反抗，这也成为宋朝的一项传统国策；在兵源缺乏时，也往往强行抓夫充军，或将健壮的罪犯刺配当兵（主要为厢军）；招募营伍子弟为兵也是重要兵源。
检校：应募的壮丁必须经过检验，以“兵样”或”等长杖”为标准，先检阅身材，再检查跑跳技术和视力，合格者入籍为兵，分配于各禁军，不够禁军标准者充厢军。禁、厢军都须在脸上刺字，以防逃亡。兵士的家属一般住于军营。宋朝还制定了详细的军法，其中最重要的是“阶级法”。
拣选：每年或不定期对军士拣选，分升选和拣汰。升选，厢军中优秀者可升如禁军，禁军中优秀者可升入禁军中的上军，最优秀者升为皇帝的护卫军。拣汰,不合格者降低军种和军级，老弱残疾和不堪杂役者，可充“剩员”领取一般军俸，或削除军籍给粮遣返乡里。但宋以养兵为国策，汰免容易增加失业流民，影响社会安定，因此拣汰制很少执行，只有旧兵既衰，再募新兵，于是冗兵为之日多。
廪禄：宋朝对禁军和厢军都发放俸禄，对禁军俸禄最为优厚，厢军俸禄待遇微薄。兵士的正俸包括：料钱、月粮、春冬衣服等。出正俸外还有：郊祀赏赐，逢朝典的大小恩赐，加给戍边士兵的银鞋钱、薪水钱，出征兵士的给装钱，边兵立有战功的赏赐等。由于军政腐败，官员刻剥和私役军士的情况很普遍，很多士兵兼营他业以维持生计。
南宋初，禁军大部分溃散，军队重新整编为正规军，分别由各地将帅统领，屯驻在战区，称屯驻大军。
绍兴五年（1135），宋廷颁布行营护军的番号，分前、后、左、右、中，形成五支屯驻大军。
右护军：以川陕吴玠军驻兴州（陕西略阳）仙人关
后护军：以长江中游的岳飞军驻鄂州
前护军：以长江下游的韩世忠军驻楚州（江苏淮安）
左护军：以刘光世军驻庐州(安徽合肥)
中护军：以张俊军驻建康
绍兴十一年（1141），宋廷解除岳飞、韩世忠、张俊三大将兵权后，取消各行营护军番号，削减兵力，陆续在沿江和川陕交界处设置十支屯驻大军，连同三衙（即殿前司、侍卫马军司、步军司），共计13支屯驻大军，各有1万至几万兵力。
南宋时，由于与金划淮为界，因防江和防海的需要，大规模扩建水军，使水军突起，大大超过北宋。宋廷在沿江和沿海陆续设置了20多支规模不等的水军，在对抗金、元的战争中起着重大作用。
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