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云梯，中国古代战争中用以攀登城墙的攻城器械。
《淮南子·兵略训》许慎注说：“云梯可依云而立，所以瞰敌之城中。”
故登高侦察敌情，是云梯的另一功用。一般认为，云梯的发明者是春秋时期的鲁国巧匠公输般。
战国时期的云梯，从战国水陆攻战纹铜鉴所示图案判断 ，系由3部分构成：
（1）、底部装有车轮，可以移动；
（2）、梯身可上下仰俯，靠人力扛抬，倚架于城墙壁上；
（3）、梯顶端装有钩状物，用以钩援城缘，并可保护梯首免遭守军的推拒和破坏。
唐朝的云梯比战国时期有很大改进：
梯身(主梯)以一定角度固定装置在底盘上；
在主梯之外，又增设一具活动的上城梯(副梯)，其顶端装有一对辘轳，登城时可以沿着城墙壁面上下滑动，谓之飞云梯；
云梯的底部则“以大木为床，下置六轮”。
由于主梯采用了固定式装置，简化了架梯程序，缩短了架梯时间，而活动的上城梯的设计，则大大降低了云梯在接敌前的高度。攻城时只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架设上城梯，便可“枕城而上”，从而减少了敌前架梯的危险和艰难，同时又保证云梯在登城前不过早与城缘接近，免遭守军破坏。
宋朝的云梯结构有了更大的改进，采用了中间以转轴联接的折叠式结构，并在梯底部增添了防护设施。
此外，上城梯(副梯)也出现了多种形式，有飞梯、竹飞梯、蹑头飞梯等。
这些改进，使登城接敌运动简便迅速。
相传云梯是春秋时的巧匠鲁班所发明，其实早在夏商周时就有了，当时取名叫“钩援”。春秋时；鲁班加以改进。
战国时云梯由车轮、梯身、钩三部分组成。
梯身可以上下仰俯，靠人力扛抬倚架到城墙壁上；
梯顶端有钩，用来钩援城缘；
梯身下装有车轮，可以移动。
唐代的云梯比战国时期有了很大改进：
云梯底架以木为床，下置六轮，梯身以一定角度固定装置于底盘上，并在主梯之外增设了一具可以活动的“副梯”，顶端装有一对辘轳，登城时，云梯可以沿城墙壁自由地上下移动，不再需人抬肩扛。
同时，由于主梯采用了固定式装置，简化了架梯程序，缩短了架梯时间，军队在攻城时，只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架副梯，便可以“枕城而上”，从而减少了敌前架梯的危险和艰难。
另外，由于云梯在登城前不过早地与城缘接触，还可以避免守军的破坏。
宋代，云梯的结构又有了更大改进。
据《武经总要》所记，宋代云梯的主梯也分为两段，并采用了折叠式结构，中间以转轴连接。
这种形制有点像当时通行的折叠式飞桥。同时，副梯也出现了多种形式，使登城接敌行动更加简便迅速。
为保障推梯人的安全，宋代云梯吸取了唐末云梯的改进经验，将云梯底部设计为四面有屏蔽的车型，用生牛皮加固外面，人员在棚内推车接近敌城墙时，可有效地抵御敌矢石的伤害。
明朝以后，这种笨重的巨大云梯，因无法抵御火器的攻击，遂逐渐废弃。
古代攻城用的梯子种类很多，云梯算是巨大笨重、结构较为复杂的一种。
云梯在古代的使用方法：
攻城在古代有多种使用方法，但多是以迅速登城为决胜前提，架梯必须果敢、迅速、乘虚入城。所以常用的有各种轻便简单的飞梯。
汉代时，汉军攻打郅支城，该城外设一道木城墙，内设土城墙，防守相当严密。
攻城兵士先用弓弩仰射，击退城上守兵，用火烧毁木城，持弩弓，操长戟冲入木城，然后迅速接近土城，四面架梯，缘梯登城，很快捣破了内城。
这种攻城方式便是强攻，尽量缩短双方对峙时间，一鼓作气，迅速攻破城防，所以必须使用轻便飞梯，飞梯结构简单，重量轻，多是木制竹制。
宋代飞梯长二三丈，首端装有双轮，便于蚁附登城。
另外还有“避檑木飞梯”、“蹑头飞梯”、“竹飞梯”，形制略有差异，但都轻便实用。
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