齐桓公为了表彰有援立之功的大臣，凡高国世卿，皆加采邑。还想拜鲍叔牙为上卿，将国政委托给他。鲍叔牙却说：“君主加恩惠于臣，使臣不冻馁，君主尽管赏赐。但治理国家，不是臣之所长。”齐桓公道：“寡人知卿，卿不可辞。”
鲍叔牙道：“所谓知臣，只是知臣小心敬慎，循礼守法而已。此为臣份内之事，不是治理国家之才。凡治国家者，内安百姓，外抚四夷；功勋加于王室，恩泽布于诸侯；国家有泰山之安，君主享无疆之福；功垂金石，名播千秋。此帝臣王佐之任，臣如何堪当得了？”
齐桓公不觉欣然动色，促膝而前道：“如卿所言，当今也有其人吗？”
鲍叔牙答：“君不求其人则已，必求其人，能释放槛管的管夷吾吗？臣不如管夷吾有五点：宽柔惠民，臣不如他；治理国家，不失其权柄，臣不如他；守护忠信，可结于百姓，臣不如他；编制礼义，可施于四方，臣不如他；执掌鼓槌，可立于军门，使百姓敢战无退，臣不如他。”
齐桓公说：“卿让他来试试，寡人将请教他的学问。”
鲍叔牙道：“臣闻‘贱不能临贵，贫不能役富，疏不能制亲。’君主若打算用夷吾，必须置其相位，厚其奉禄，相见时，应以隆重的父兄之礼。因为相国仅亚于君主，随意召唤相国，是轻视他。相轻，则君亦轻。所以，非常之人，必待以非常之礼，君主应卜日而往郊外迎接他。四方闻君之尊贤礼士，不计私仇，谁不思效用于齐国？”
齐桓公说：“寡人听您的。”
于是，齐桓公命太卜择吉日，准备郊迎管仲。鲍叔牙便送管夷吾至郊外公馆中。至期，三浴三涂，衣冠袍笏，可比上大夫。
齐桓公亲自出郊外迎接管仲，并与之同车入朝。百姓观者如堵，无不骇然。
管仲入朝，稽首谢罪。齐桓公亲手扶起，赐之以坐。
管仲道：“臣乃俘戮之余身，得蒙免死，实为万幸。怎敢获得如此隆重之礼？”
桓公道：“寡人有问题请教于子，子必须坐，然后，才敢请问。”
管仲再拜就坐。桓公说：“齐千乘之国，先僖公威服诸侯，号为小霸。由于先襄公政令无常，致使政变。寡人方获主社稷，但人心未定，国势不张。如今想修理国政，立纲陈纪，应先从何处着手？”
夷吾对曰：“礼义廉耻，国之四维。四维不张，国乃灭亡。今日君欲立国之纲纪，必张四维，以使其民，则纪纲立，而国势振矣。”
桓公道：“如何能统治百姓？”夷吾对曰：“想统治百姓的人，必先爱民，而后才可以统治。”
桓公说：“什么是爱民之道？”管仲答：“公修公族，家修家族；相连以事，相及以禄，则民相亲。赦旧罪，修旧宗，立无后，则民繁衍。省刑罚，薄税敛，则民富裕。卿荐贤士，教于国民，则民有礼。出令不改，则民风正。这便是爱民之道。”
桓公道：“爱民之道既行，处民之道又是如何？”对曰：“士农工商，谓之四民。士之子，常为士；农之子，常为农；工商之子，常为工商。习惯了，便安稳了，不迁其业，则民自安啊。”
桓公道：“民既安，但甲兵不足，怎么办？”对曰：“想有足够甲兵，应当设立赎刑：重罪赎以犀甲一戟；轻罪赎以鞺盾一戟；小罪分别交入金属；疑罪则放之；讼理相等的，令交纳箭束，允许其平。金属既聚，好的可以铸剑戟，扩充兵马。差的以铸鉏夷斤樀，保卫国土。”
桓公道：“甲兵有了，财用不足怎么办？”对曰：“销山为钱，煮海为盐，其利通于天下。天下百物，贱时而收，贵时而卖，以不同时间贸易。开办女闾（妓院）三百，以安行商。商旅如归，百货骈集，因而交税，以作军队兴旺之用。如此，财用可足矣。”
桓公道：“财用既足，然而，军旅不多，兵势不振，又该怎么办？”对曰：“兵贵于精，不贵于多；强于心，不强于力。君若正卒伍，修甲兵，臣未见其胜也。君若强兵，莫若隐其名而修其实。臣请作内政条例，寄之以军令。”
桓公道：“内政是什么？”对曰：“内政之法，将全国分为二十一乡。工商之乡六，士之乡十五。工商足财，士足兵。”
桓公问道：“何以足兵？”对曰：“五家为轨，轨为之长；十轨为里，里设有司；四里为连，连为之长；十连为乡，乡有良人焉，即以此为军令。五家为轨，故五人为伍，轨长率之；十轨为里，故五十人为小戎，里有司率之；四里为连，故二百人为卒，连长率之；十连为乡，故二千人为旅，乡良人率之；五乡立一师，故万人为一军，五乡之师率之；十五乡出三万人，以为三军。君主中军，高国二子各主一军。四时之隙，从事田猎：春日搜，以索不孕之兽；夏曰苗，以除五谷之灾；秋日狝，行杀以顺秋气；冬曰狩，围守以告成功，使民习于武事。是故军伍整于里，军旅整于郊。内教既成，勿令迁徙。伍之人祭祀同福，死丧同恤；人与人相俦，家与家相俦；世同居，少同游。故夜战声相闻，足以不乖；昼战目相识，足以不散；其欢欣足以相死。居则同乐，死则同哀；守则同固，战则同强。有此三万人，足以横行于天下。”
桓公道：“兵势既强，可以征天下诸侯吗？”对曰：“未可也。周室未屏，邻国未附，君想称霸于天下诸侯，莫若尊周而亲邻国。”
桓公道：“这是什么道理？”对曰：“审吾疆场，而返其侵地；重皮币以问礼，而勿受其物，则四邻之国亲我。请以游士八十人，奉之以车马衣袭，多给财帛，使周游于四方，以号召天下之贤士。又使人以皮币玩好，鬻行四方，以察其上下之所好。择其瑕者而攻之，可以增地，择其淫乱篡弑者而诛之，可以立威。如此，则天下诸侯，皆相率而朝于齐。然后，率诸侯以事周，使修职贡，则王室尊矣。方伯之名，君虽欲辞之，不可得也。”
齐桓公与管仲连续谈了三日三夜，字字投机，全不知倦，桓公大悦。于是，又斋戒三日，告于太庙，准备拜管夷吾为相。管仲辞而不受。桓公道：“吾纳子之伯策。欲成吾志，故拜子为相。何为不受？”
管仲对曰：“臣闻大厦之成，非一木之材也；大海之润，非一流之归也。君必欲成其大志，则用五杰。”桓公问：“五杰为谁？”
对曰：“升降揖逊，进退闲习，辨辞之刚柔，臣不如隰朋，请立为大司行；垦草莱，辟土地，聚粟众多，尽地之利，臣不如宁越，请立为大司田；平原广牧，车不结辙，士不旋踵，鼓之而三军之士，视死如归，臣不如王子成父，请立为大司马；决狱执中，不杀无辜，不诬无罪，臣不如宾须无，请立为大司理。犯君颜色，进谏必忠，不避死亡，不挠富贵，臣不如东郭乐，请立为大谏之官。君主若欲治国强兵，则五子者存矣。若欲霸王，臣虽不才，强成君命，以效区区。”
于是，桓公拜管仲为相国，赐以国中市税一年。其余隰朋以下五人，皆依管仲所荐，一一拜官，各治其事。并悬榜国门，凡所奏富强之策，次第尽举而行之。
他日，齐桓公又问于管仲：“寡人不幸而好田猎，又好色，是否妨碍称霸？”管仲对曰：“无碍也。”
桓公道：“然而，什么妨碍称霸？”夷吾对曰：“不知贤，妨碍称霸；知贤而不用，妨碍移霸；用而不任，妨碍称霸；任而又用小人参与，妨碍称霸。”桓公曰：“好。”
于是，专任管仲，尊其号曰仲父，恩礼在高国之上。并称“国有大政，先告仲父，次及寡人。有所施行，一凭仲父裁决。”
又告之国人，言语时不许叫夷吾之名，人不问贵贱，皆称管夷吾为管仲，这是因为古人以称字为尊敬。
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