写RobotPro2009版是去年11月份左右开始的,过年之后(09年2月6号后面就没有进一步完善它的打算了,后来一个朋友要我为它添加直线运动仿真功能和轨迹显示功能,所以09年年后又花了三天时间完善一次,添加了直线运动仿真功能和轨迹显示功能.由于写2009版的时候是第一次尝试VC开发仿真类的东西,都有快三四年没有接触VC了,以前VC基础就不怎么好,所以这个版本写得不是很好了,虽然功能实现了,但程序结构并不好,难以添加新的功能.所以决定重新写一个新的版本.
目前各个商业化的机器人仿真软件功能都十分强大,下个版本的RobotPro准备尽可能向商业化的仿真软件所具有的功能靠拢,目前构思下个版本将具有如下功能:
1.可以载入任意的虚拟仿真场景,仿真场景文件的格式为 VRML97/VRML2.0 (*.wrl)格式.目前绝大多数的3D建模软件都可以保存(wrl)格式的文件,如ProE、SolidWorks等,ProE生成的wrl格式文件为VRML1.0标准的版本,而SolidWorks可以生成VRML2.0标准的版本，VRML2.0版的wrl文件中包含更为丰富的信息，有利于OPENGL建模，所以新版本的RobotPro只支持VRML97/VRML2.0 (*.wrl)格式的场景文件（最好用SolidWorks生成VRML2.0版wrl文件，其他3D软件生成的wrl文件尽管是VRML2.0版也极有可能不能识别）。
2.可以载入任意常见的机器人模型，只要能提供机器人的3D模型、装配关系、转角范围，就可以进行仿真。机器人的3D模型也是采用wrl格式文件保存的，如第一项所指明。这项功能比较实用，有了这个功能就可以仿真任意机械手，包括Fanuc 的LR mate 200i、三菱的 RV-6S、Denso 的VS-6556G等，只要能够建模，就能够仿真，这项功能对于机械手新产品的开发比较实用。
3.算法改善。目前常见的机械手本体主要采用两种结构，一类常见的结构是 Denso VS-6556G/Fanuc LR-mate-200i，另外一类的结构是 Staubli TX60 等，这两类机械手在第二关节的布局上有较大的区别，应此算法实现也不相同。新版本的仿真软件预计将包含两套算法，分别适应这两种结构类型的机械手。
4.机械手可以任意安装（倒挂/悬置/倾斜），末端法兰盘上可以仿真安装任意工具。这两个功能也较为实用，工具的载入也和场景文件的载入格式类似。
5.高级算法功能仿真，包括视觉自动对位、三点法/六点法计算工具坐标系、空间任意三点走圆弧轨迹等...
6.其它改善（不断完善中）...
人的愿望总是美好的，但困难总是巨大的，这是需要我们去克服的 ^_^ 虽然上面的想法很好，但实现起来还是很困难的了，反正随便写写，就当消遣一下业余时间，2010版也许写到2100年都没有写出来，也许不到2010年就出来了，反正写不写时间都一样的过，日子也一样的过...
从2009年4月18号就开始这项计划了，不过进度缓慢，到今天(2009年4月26日）的时候终于可以载入（显示）任意复杂的3D场景了...
2009年4月26日：（实现任意三维场景的载入功能）
最近开发进度缓慢,有一天没一天的写着,总算初步完善了仿真接口模块,虽然还存在不少的Bug,但该有的功能还是实现了.目前仿真模块实现的功能主要有：
1. 可以载入任意虚拟场景（最多可以管理100个.wrl格式的虚拟场景文件）；场景管理包括管理场景的位置、姿态、添加、删除等。
2. 可以载入绝大多数的机械手模型（目前已添加了ABB的IRB 140、IRB 1600，COMAU的Smart Six-6、Smart NS-12，DENSO的VS6556G、VS6577E_G、VM6083D_W、VM601B1D，FANUC的LR Mate 200iC、KAWASAKI的FS06N，KUKA的KR5_R650、KR5_R850、KR6，STAUBLI的RX160、RX270等共15款机器人模型，而且机器人模型可以任意添加，只要用户具有机器人手臂的.wrl格式的手臂模型，并按一定的装配关系将及机器人参数保存到相应的文件夹即可），机械手的位置及姿态可以按用户需求任意布置。此外机械手的参数可以进行微调校正，更加适应用户开发机器人时的调试工作。
3. 可以载入任意.wrl格式的工具，可以设置工具相对于法兰盘的放置位姿、工具末端位置及姿态等。
4. 更加逼真的环境设置及显示功能：环境管理包括设置环境光、反射光、散射光、背景颜色、地板的显示颜色及显示模式、机械手各个臂的显示模式、各个坐标系是否显示、场景显示模式、工具显示模式等。
5. 强大的视角显示模式：可以实现前后左右及上下视角显示、可以透视图或正交视图显示、可以旋转视角来观察场景，可以对场景放大缩小等。
下一步工作，开始开发控制及算法模块，即离线编程模块，该模块可能类似于2009版的界面及功能，如下图所示，不过功能会更加强大。
