Mini四轴飞行器(主芯片可替换为瑞萨RL78/G13单片机)
性能：MPU6050三轴加速度三轴陀螺仪，大功率MOS管，RDSon=9mohm，mega328p 16MHz单片机，716高速空心杯电机
硬件介绍：
1.供电部分，因为魔飞只使用一节350mah的锂电池供电。而不管多少容量的锂电池，一节电池的电压总是在3.6V-4.2V之间。但是飞控部分需要两种电压5V和3.3V。所以需要升压模块把电压升高并稳定在5V，同时另一路是降压并稳定在3.3V。2.飞控部分，主要由MCU和传感器组成，这里的MCU使用的是Arduino pro-mini。传感器则是MPU6050，标准的六轴传感器（三轴加速度，三轴陀螺仪）。3.动力部分，是4个空心杯电机以及四个电调（空心杯电机的电调相对简单，就是一个mos管）。因为MCU没有足够的电流直接驱动电机，所以必须接电调（全称电机调速器）。4.通信部分，有三种通信方式，PPM可以连接遥控器接收机可以用于遥控器遥控，UART可以连接FTDI用于烧写代码以及调试参数，UART同时可以用于接
蓝牙，用于手机遥控或者远程调试参数。
注：虽然魔飞可以支持蓝牙遥控，但是当前版本的蓝牙连接方式不是图中的UART方式，而是使用PPM方式连接。原因是当时着手制作时不知道MWC预留了串口遥控的代码，所以找了一颗单片机去模拟PPm。不过这样也有好处，可以额外的做失控保护。所以PPM接口在魔飞上是复用的，在接遥控器接收机时，系统会侦测并自动启用遥控器接收机模式，如果未接接收机，则PPM接口自动分配给蓝牙使用，此事的蓝牙不能用于远程调试参数，只能用于手机遥控。
软件设计：
什么是MWC
MWC是MultiWii Copter的缩写，他是法国的一个叫做Alex的航模爱好者编写的飞控代码。MWC本身没有约束硬件结构，所以大家通过修改代码来适配不同的硬件。MWC固件是用Arduino IDE来编写，支持Arduino发布的几种主要的AVR开发板Pro Mini/Pro Micro/Mega等，也可支持使用STM32的Arduino兼容平台。魔飞是基于Arduino Pro Mini来设计，使用ATmega328P单片机。
主芯片：采用ATmega328P单片机或瑞萨RL78/G13单片机都可以。
电路相关文件 请购买后下载
电路图文件
SCH _ FLY.pdf 描述：电路图
源代码
MultiWii_2_4.zip 描述：MWC飞控官方原版最新版
教程
详细中文注释config.zip 描述：config中文注释
其他文件
RL78四轴飞行器完美起飞开源代码.zip 描述：瑞萨飞行器参考资料
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