大约在公元前4000年，亚洲、中东和北非的古代文明开始利用自然的墙壁构筑防御工事，比如岩礁、悬崖、石块和木壁等；公元前2000前前后，欧洲居民开始创建Opidas，这是建造在山上的堡垒，重点防御来势汹汹的罗马战队，那时它们已经连续征服了法国、德国和英格兰等地。但是，罗马人创造的石制和木制要塞非常耐用，攻城器械又非常先进，这比简单的Opidas防御堡垒要有效得多。
罗马帝国期间和王国覆灭之后，欧洲并未兴起建筑城堡的传统，第一次大规模出现的时间是在法国卡洛林王朝灭亡之后的9-10世纪，当时卡洛林王朝留下了大量的军中贵族，他们掌管了法国和德国土地，为了维护自身统治，每个贵族都开始建造属于自己的木制防御设施，这不仅是为了军事目的，更是成为了当地行政、经济和司法公正的核心。这些城堡一般由木头制成，坐落于人工堆砌的高地上，有时会挖出环形的壕沟、堤坝和石墙。中心结构（贵族的私人住所，有时也会有管理工作的公用房间）由石头构成，但有时禁不住火攻，因为这些房间的门、房顶和窗户都是木制的。9-10世纪期间，堡垒和城堡建筑已经不是由任何一个政府来控制了（任何人都能建造，宣布土地所有或者用来保护土地不受侵犯），结果，欧洲中部地区的城堡数以万计、不计其数（光是瑞士就有4000座城堡）。
十字军东征前
公元1000年之后，城堡建筑以前所未有的速度席卷欧洲，尤以意大利为先；1020年后，西班牙和来自亚洲的穆斯林爆发冲突后，西班牙的城堡建筑也是风靡一时。那时大多数城堡都是由木头建造的（西班牙人用的是泥砖），其中有些城堡经历四五百年仍屹立不倒、功能良好。11-12世纪，整个欧洲诸侯连战、烽火连天，于是石堡拔地而起，1066年前后，维京主战派强迫英格兰人和丹麦人为其建造第一座石头城堡，作为沿海防御机构。随着工艺技术的进步，12世纪，英格兰、苏格兰和爱尔兰的城堡开始模仿中世纪的城堡主塔样式，大城堡的功能也从防御变为装饰，然后到12世纪末，由于凿石工程耗资巨大，新城堡数量大大减少。城堡的基本形状是长方形，围墙很高，设有堡垒，不同高度均具备垛口。
三次十字军东征极大地改变了欧洲人对待古堡和防御工事的态度，他们在中东地区所接触的先进技术很快就传到了法国、德国、意大利、西班牙和英格兰，十字军王国中的城堡成了欧洲古堡的典范，13世纪大多数欧洲古堡都是在军令下建造完成的，如医院骑士团、圣殿骑士团和条顿骑士团。这些城堡的特点是重重石墙防御森严，堡垒多现，石墙和堡垒之间由木制或绳桥连接，砍断这些索桥可以减慢敌人进攻速度，并与内墙攻击正面相对。还有一个特点是堞口颇多（可以往下扔石块的开孔），古堡创新最明显的国家是英格兰、法国和西班牙。
火药初现
14世纪20年代，欧洲首现火药大炮，这引起了防御工事的建造新浪潮，这种工事必须能够抵挡墙外的大炮和射击，防御大炮的城堡席卷全欧（后来传到新世界），因为无法做到完全防御，所有这些具有极大破坏性的火力武器迫使城堡建筑者不得不做出让步。
到15世纪中期，欧洲进攻城堡的趁手武器是重炮，防御的唯一方法就是加厚城墙，墙面弯曲（使子弹走向打偏）。可悲的是，对于火炮时代前建造的这些城堡来说，这些技术没有一项是实用的。16世纪，印度建造商和技术人员发明了棱堡，能够放置重型枪械，射击范围就扩了大许多，而一些城堡的棱堡很多，因此城墙的形状看起来就像星星一样（所以被称为星星堡垒）。16世纪末，欧洲城堡的数量已经有7.5万到10万座，一些功能良好还能再用，而一些已经遭到了严重破坏，大西洋的另一边，殖民主义国家也建造了几座防御性城堡、堡垒、要塞和宅邸，其中大多数由西班牙和法国建筑，他们的设计和建筑质量都模仿了欧洲的城堡。
17世纪伊始，新城堡的建造数量大大减少，然后，有些城堡还在使用当中，一些还属于贵族家庭，一些被军方控制，还有的转变成为当地行政、管理和法院中心，随着贵族和国家之间的冲突日益减少，时尚观念的转变使许多贵族都搬离了城堡，搬到了价值不菲的乡村大别墅中。19-20世纪，城堡再次流行起来，有些城堡就是为了纪念、赞美中世纪的骑士精神、哥特式风格建筑和文艺复兴，其中最著名的是新天鹅堡，它建于1892年，由国王路德维希二世下令建造，这座城堡启发了现代社会的城堡设计，最著名的莫过于迪斯尼·睡美人城堡了。
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