Astra Stereo S U3（Gemini）Jetson开发环境配置

Windows下配置OpenNi2（obbrec）

这里补充一点，Gemini学名叫Astra Stereo S U3。

Astra Stereo S U3 比 Orbbec 之前发布的任何产品都高出一步。基于主动立体红外技术，Astra Stereo S U3 结合了 Astra 系列的所有优点，并增加了对户外和多摄像头应用的支持。

这个应该就是大家对奥比产品的印象

https://amcap.en.softonic.com/

U3是这个系列相机性能最好的

支持这三个SDK的开发

我没有想到的是，这个相机的ROS包是官方支持的

https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

位置在此

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

需要安装四个包

可以订阅的话题

https://github.com/orbbec/ros_astra_launch

这是它的另外一个ROS库

作用

奥比面向国外的开发者，也提供了SDK的位置

英文的，照样看

Python依旧没人鸟

中文的安装文档还没有完善

需要安装的库

在这里说了安装的说明

'cmake', 'libsfml-dev'  'pkg-config'.

这三个库其实已经安装了

已经编译好的可执行文件

需要执行的一下脚本

    printf("color frameIndex: %d  r: %d    g: %d    b: %d \n",     frameIndex,     (int)(middle.r),     (int)(middle.g),     (int)(middle.b));

里面执行的结果

这个靓仔吧，有点像哪个公司里面的一个什么技术总监

https://orbbec3d.com/develop/

从这里开始是我晚上的写作，新电脑没有SSH，下载一个

https://mobaxterm.mobatek.net/download-home-edition.html

先串口登录，ifconfig把固定IP过滤出来

SSH连接

sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade

把库更新一下，时间比较长。我们做点别的。

https://orbbec3d.com/develop/

写这么细，就是无聊

https://winscp.net/eng/docs/lang:chs

sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info_oldsudo mkdir /var/lib/dpkg/infosudo apt-get updatesudo apt-get install -fsudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info_old

sudo rm -rf /var/lib/dpkg/infosudo mv /var/lib/dpkg/info_old /var/lib/dpkg/info

执行我上面的修复命令，注意要严格按照顺序输入

sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade

再更新一下，时间漫长.

sudo apt-get install cmakesudo apt-get install libsfml-devsudo apt-get install pkg-config

如果你要自己编译Astra的应用，记得安装这三个库。

然后去install的文件夹里面，先给文件权限

执行一下，输出

在bin的文件夹里面，自己给执行的文件给个权限

记得sudo，没权限执行不了（文档也不说）

OpenNI的SDK也安装一下吧。

下载我写的这个版本就行

https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=

网站在此

下载移动

使用的时候：

在Makefile中配置OpenNI2 SDK

库文件

· libOpenNI2.so

· OpenNI2/Drivers/libOniFile.so

· OpenNI2/Drivers/liborbbec.so

配置文件

· OpenNI.ini

· OpenNI2/Drivers/orbbec.ini

在Makefile中的配置

· 在包含目录中加入头文件Include目录 INC_DIRS = ../../Include \

· 在使用的LIb中加入OpenNI2 USED_LIBS += OpenNI2