深度相机Astra Pro测试教程

最近在微信群内，很多群友在群友的推荐下，购买了Astra pro的深度相机，价格地道，物超所值！群友反馈积极，所以这里出一波简单的教程。以下内容抛砖引玉，主要讲解windows下和Ubuntu上的测试用例。希望有其他相关分享的小伙伴可以联系[e-mail]

Astra Pro 参数

该深度相机是乐视与奥比中光合作的体感相机，对标微软Kinect,可用于三维重建，SLAM学习，也可以作为免驱UVC摄像头体感摄像头使用。

相机参数

由此可见该相机的驱动也是十分完备 ，支持Windows，Android,linux,以及Unity,具体驱动可以访问官方网站 ：https://orbbec3d.com/download-sdk/

Windows 10 64位测试教程

根据网站所提供的的方案，我们可以有两种方式：一种是直接下载安装相机驱动跑demo,一种是可以放在VS下测试demo。这里为了简单的测试我们使用第一种安装完驱动之后直接运行OpenNI的测试demo。

下载驱动

安装完之后下载openNI开发包。可直接打开测试。解压后，插上相机的USB口。

打开Astra OpenNI2 Development Instruction(x64)_V1.3\Tools\OBNiViewer目录下的OBNiViewer应用程序。

第二种在VS下测试我们打开如下目录下 的VS工程，不用修改属性，直接编译完后运行即可

以上是windows下的简单测试，比较简单，因为官方网站提供了详细的测试用例。不用做过多的修改即可正常运行。

Ubuntu16.04环境中的测试

在Ubuntu下的测试，首先我们需要安装必要的依赖项

打开命令串口。运行一下命令行

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

如果提示缺少其他安装包，就需要你自行使用

sudo apt-get install +（提示的依赖项名称）。

下载一下两个安装包，分别解压出来。

打开~/astra/AstraSDK-Linux/install下的命令窗口

#  sudo sh ./install.sh。提示

提示我们要在环境变量中添加路径信息  那么命令行，或者直接双击打开.brshrc环境配置文章中添加

export ASTRA_SDK_INCLUDE=~/astra/AstraSDKLinux/install/include

export ASTRA_SDK_LIB=~/astra/AstraSDK-Linux/install/lib

保存后使用命令行

source ~/.bashrc 使之有效。

选择与自己的系统一直的压缩包OpenNI_2.3.0.55解压

unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip

cd ~/astra/OpenNI_2.3.0.55/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.55 。

安装

sudo chmod a+x install.sh

 sudo ./install.sh

重插设备，加入环境

source OpenNIDevEnvironment

编译例子

 cd Samples/SimpleViewer

 make

 连接设备，我的是虚拟机，所以需要查看虚拟机是否已经连接上了设备，再执行例子。

 cd Bin/x64-Release

 ./SimpleViewer

显示正常视图

Ubuntu16.04环境中的测试

熟悉ROS这里就不在一一说明安装ROS环境的问题，这里由于我使用的16.04版本的Ubuntu所以这里安装的Kinetic版本的ROS，如果你还没有自己的ROS工作空间，那么你可以直接使用命令行安装

sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch

如果不出意外应该都会安装成功的，当然如果你想阅读源码 你可以自己创建一个ROS工作空间，进行源码编译。

安装成功后我们便可以按照正常ros 的步骤操作并可视化出来首先是

启动roscore  

如果这一步都没有启动，说明你的ROS的环境变量没有设置好，你可以使用如下命令行可source一下

那么启动roscore后打开 新终端，执行astra_launch

roslaunch astra_launch astra.launch  

 使用rqt_image_view, 选择对应话题显示图像，比如我显示的原始的深度图。

我们在选择对应的ROS话题的时候 发现rgb并没有正确显示！因为需要UVC支持，这里需要安装libuvc和libuvc_ros。

安装步骤：

安装libuvc支持：

$ cd ~

$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc

$ cd libuvc

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make && sudo make install

接下来安装 libuvc_ros

如果你没有ROS的工作空间，可以根据以下操作来一波

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace （生成对应的CMakeLists.txt）

cd ~/catkin_ws/

catkin_make (执行完该命令后，发现工作空间catkin_ws中有三个目录：build  devel  src)

source devel/setup.bash   (设置环境变量)

echo $ROS_PACKAGE_PATH (查看当前环境变量)

到此我们的ROS工作空间创建完毕，此时需要我们下载libuvc_ros的开发包

进入我们的工作空间

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/libuvc_ros.git

cd ..catkin_make

编译成功后，进行测试

在启动roscore后，使用

rosrun libuvc_camera camera_node

运行rosrun rqt_image_view rqt_image_view，

选择rgb的话题查看rgb图像

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 作者：Being_young博客