710年(景云元年),韦皇后意欲篡位,毒死唐中宗,改立温王李重茂为帝,并临朝听制。刘幽求与临淄王李隆基暗中定计,与钟绍京、麻嗣宗、薛崇简等人发动唐隆政变,入宫诛杀韦后,并经手发出一百多道诏书。次日,李重茂命相王李旦辅政,进封李隆基为平王。刘幽求擢拜中书舍人,参知政务,成为宰相,并赐爵中山县男。
不久,李旦接受李重茂禅位,登基为帝,是为唐睿宗。刘幽求代理尚书右丞之职,仍旧担任宰相,并进封银青光禄大夫、徐国公。当时,李隆基建有大功,群臣都建议立为太子,皇长子宋王李成器也极力请求。刘幽求进言道:"臣听说铲除天下祸患的人应当享有天下的福分。平王拯救社稷君亲于危难,论功最大,论德最贤,应为太子。"唐睿宗遂立李隆基为皇太子。
711年(景云二年),刘幽求罢相,改任户部尚书,不久又调任吏部尚书。同年十月,刘幽求进拜侍中。唐睿宗还赐铁券,让他享有免死十次的特权,并准许他的子孙世代承袭徐国公的爵位。
712年(先天元年),皇太子李隆基继位,是为唐玄宗,尊唐睿宗为太上皇。刘幽求自认为功劳在群臣之上,以为唐玄宗会任命他为尚书左仆射兼领中书令。不料,唐玄宗却任命窦怀贞为左仆射、崔湜为中书令,而刘幽求则为尚书右仆射、同中书门下三品。他心中不平,怨愤之情形于颜色。
当时,太平公主权倾朝野,宰相多出其门下。刘幽求便打算与右羽林将军张暐率羽林军诛杀太平公主,并让张暐密禀唐玄宗:"窦怀贞、崔湜、岑羲等人都是依靠太平公主才当上宰相的,日夜图谋不轨。如果陛下不早日除掉他们,一旦事变突然发生,太上皇怎么能平安呢!臣已经与刘幽求定好了计策,就等陛下下令。"唐玄宗深以为然。
事后,张暐又将密谋泄露给侍御史邓光宾。唐玄宗得知,非常恐惧,急忙将刘幽求等人的罪状列举报告给唐睿宗,刘幽求因此下狱。不久,法司上奏:"刘幽求离间皇帝骨肉至亲,应该判处死刑。"唐玄宗以刘幽求于国有功为由,向睿宗求情,希望免除他的死罪。唐睿宗遂将刘幽求流放岭南封州(今广东封川),张暐、邓光宾也都遭到流放。
刘幽求被流放后,崔湜命广州都督周利贞将其杀死。桂州都督王晙得知这一阴谋,便将刘幽求扣留在桂州,并对周利贞索要刘幽求的公文不予理会。后来,崔湜数次向王晙施压,让他遣送刘幽求。王晙仍旧不理,刘幽求这才得以幸免。
《全唐诗》收录其诗文一首:《书怀》。
《旧唐书·卷九十七·列传第四十七》
《新唐书·卷一百二十一·列传第四十六》
《资治通鉴·卷二百八·唐纪二十四》
《资治通鉴·卷二百九·唐纪二十五》
《资治通鉴·卷二百一十·唐纪二十六》
《资治通鉴·卷二百一十一·唐纪二十七》
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