一、ROS 的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS可以分成两层,低层是上面描述的操作系统层,高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包,例如定位绘图,行动规划,感知,模拟等等,本专题将从最基础开始带您体验 开源机器人操作系统 ROS 的无穷魅力!
二、ros中的常用功能
1.urdf:在rviz中,机器人模型通过urdf文件描述
2.tf:tf是ros中坐标变换系统,在机器人建模仿真中经常用到。ros中主要有两种坐标系:固定坐标系:世界坐标
目标坐标系:机器人相机坐标
3.gazebo:ros中的物理仿真环境,gazebo本身就是一款机器人的仿真软件。
三、ros常用机器人
1.PR2
2.TurtleBot
3.Husky、Erratic
四、
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