经络学说起源的确切年代，现存的医学史料尚无明确记载。从《内经》论述经络的系统性和以针刺为主的治疗方法，可以看出经络学说来源于《内经》以前医疗实践经验的积累总结。早在《内经》问世以前，人们对“脉”、“血气”及血气的流行等就有一定的认识。如《管子·水地》说：“水者，地之血气，如筋脉之通流者也。”将地上水流比喻为人体的“血气”，而筋脉具有通流的功能。又如《史记·扁鹊仓公列传》记载扁鹊以针石刺“三阳五会”治虢太子“尸厥”病时，就已经提到了“阳脉”、“阴脉”及“经、维、络”等名称。1973年底在我国长沙马王堆汉墓出土的帛书《阴阳十一脉灸经》和《足臂十一脉灸经》（下简称“帛书”），其成书年代早于《内经》，书中均记载了十一条脉的具体名称、循行走向、所主疾病及灸法，还指出了“脉”具有既可生病又可治病的两面性。虽然帛书的原文中只出现“脉”字，而无“经脉”之称，脉与脉之间也没有联系，更没有经络系统气血循环的完整概念，但经络系统的雏形已可辨识。因此，现在一般认为《内经》成书前的漫长岁月，是经络学说形成的萌芽和雏形阶段。
《内经》的成书，奠定了经络学说和整个中医学理论体系的基础。该书162篇中，专论或主论经络的篇章有20余篇，其他各篇散在论述者亦众。可见，经络理论在《内经》中占有重要地位。书中系统阐述了十二经脉的起止、具体循行线路及其与相应脏腑的“属络”关系；十二经脉首尾相接及气血在经脉中运行“如环无端”、“周而复始”的状况；十二经脉的生理功能及十二经脉标本、根结之间的上下、内外对应的联系；十二经脉和脏腑功能发生异常时所出现的病候。对奇经八脉中冲、任、督三脉的起止、循行路线、生理功能和有关病候，及带脉、阴阳维脉、阴阳跷脉的分布部位、生理功能作了大致的描述。对络脉及十二经筋、十二皮部的名称、分布、生理功能、常见病候也作了讨论。记载了全身约160个穴位，以及部分穴位的名称和部位，确定以“骨度”为取穴标准，明示各经脉穴位具有主治本经疾病的作用，特殊穴位如井、荥、输、经、合和原穴、背俞穴等则作用更为广泛。此外，还探讨了经络气血运行与自然界的通应关系等。
《内经》总结归纳了以前的关于“脉”的初步知识，并进一步向纵深发展，构筑了经络体系的整体框架，完善了经络理论，是中医学经络学说形成的标志。
经络学说是古人长期医疗实践的总结。古人在对以砭刺、导引、推拿、气功等方法进行保健或治疗时所出现的经络现象的观察过程中，在对病理情况下所出现的经络病症的观察过程中，以及在对针刺主治作用的观察归纳过程中，积累了丰富的经验，并依据当时的解剖知识，加之古代哲学的渗透影响，逐渐上升为理论，从而形成了经络学说。
早在石器时代，人类在劳动或生活中发现身上某个部位被石块刺伤或火灼伤，而其他一些部位的病痛有时会随之减轻和消除，这样反复不断的体验，逐渐意识到用石刺、火灼可以治病，这可能就是针灸疗法的起源。最原始的针具是砭石，随后又出现了骨针、石针等。到了殷商时期，开始有了金属制的针。毫针深入机体组织能引起酸、麻、胀、重、寒、热等特殊的感觉，有时还会出现沿一定线路传导的现象。这种现象《内经》称为“气至”，即“得气”，现代称为“针感”或“经络感传”。除针刺外，艾灸、按摩等亦可引发“经络感传”的出现。《内经》及后世一些医书中，就有不少关于经络感传的记载。如《灵枢·邪气藏府病形》所说的“中气穴，则针游于巷”，就是经络感传现象的写照。而且，古人还观察到，针刺后能否出现“气至”的经络现象，与疗效好坏直接相关。《灵枢·九针十二原》所说的“刺之要，气至而有效”，正是长期针灸临床实践的经验总结。古人通过长期对经络现象和医疗实践的反复观察及归纳总结，才得出十二经脉、奇经八脉等经络循行线路的概念。帛书中，只有脉的线路，而无穴位的记载，是经络学说始源于对感传现象观察的最好佐证。因此，对经络感传现象的观察，是形成经络学说，特别是形成经络线路概念的重要基础之一。
此外，古人在导引行气时的自我体悟，也有助于经络概念的形成。如战国初期文物《行气玉佩铭》中就记述了气功导引时气在经络中蓄积并上下运行的情况。
病理情况下，也会循经出现一些症状体征。如帛书中，每一条经脉循行线路后都有“是动则病”和“是主所生病”的记述，这些症状的出现，又与该条经脉循行所过有关。又如《灵枢·经脉》记述的“当脉所过者热、肿”和《灵枢·周痹》的“上下移徙随脉，其上下左右相应……”等病症，都与“脉”密切相关，具有“当脉”、“随脉”以及上下联系的特点。同时，这些循经病症与相应的脏腑也有联系。《灵枢·九针十二原》说：“五脏有疾也，应出十二原，而原各有所出，明知其原，睹其应，而知五脏之害。”说明内脏有病，可以循其相应经脉，而在体表一定部位表现出症状体征。如肝病可见两胁或少腹痛；心病可表现为胸前区及背部疼痛，并沿手少阴心经循行线路放射至手小指；胃病在足三里有痛觉异常等。《内经》对循经疼痛多有描述。这些循经病理现象的反复出现，经过古人的观察和总结，更加深了循经感传的经络线路概念，并为“内属于腑脏，外络于肢节”经络理论的形成奠定了基础。
经络学说的建立，还与对穴位主治功用的归纳有关。这是一个从不经意或偶然发现某个部位被刺激后具有的治疗作用，到在医疗实践中反复应用；从用“砭石”治疗到用金属针准确刺入某“点”进行治疗的漫长过程。随着“穴位”发现越来越多，医疗经验越来越丰富，进而就会发现，某些具有相同或类似主治作用的穴位往往聚集于某一条线上，这就形成了“线”的概念。这样反复印证，由“点”到“线”，便形成了经络的循行线路。当然，“穴位”的界定和经络学说的形成，也离不开当时的解剖和生理知识。我国早在春秋战国时代就曾用解剖方法对人体脏腑、脉等进行过观察，《内经》中有关经络的记述，有很大一部分是通过解剖观察得来的。如《灵枢·经水》说：“若夫八尺之士，皮肉在此，外可度量切循而得之，其死可解剖而视之，其脏之坚脆，腑之大小，谷之多少，脉之长短，血之清浊，气之多少，十二经之多血少气，与其少血多气，与其皆多血气，与其皆少血气，皆有大数。”以及《灵枢·骨度》以“骨度”来定“脉度”等，皆有经络与解剖知识相关的记载。
经络学说的形成离不开阴阳五行学说的渗透和指导。如十二经脉分手足三阴三阳，奇经八脉中的阴阳维脉、阴阳跷脉，络脉中的阴络、阳络；阴经行内，阳经行外的分布规律；十二经脉的阴阳表里配属关系；经络的生理功能及“开合枢”理论；经穴的命名及“五输穴”的临床应用等等，都有阴阳五行理论贯穿其中。
经络学说自《内经》以后，代有发挥，日趋成熟。《难经》首创“奇经八脉”一词，对十二经脉的走向、病症、预后及奇经八脉的含义、功能、循行线路和病候等都有较详细的论述，对正经和奇经的关系有明晰的阐发，对某些经穴（如八会穴）的特异性进行了总结，并提出了“十二经皆有动脉”、“肾间动气为十二经脉之根”等理论，大大丰富了经络学说的内容。东汉张机是将经络理论运用于临床实践的典范，其著《伤寒杂病论》，总结了外邪侵犯经络、脏腑的由表及里的过程，创立了伤寒病的六经辨证纲领。晋·皇甫谧编著的第一部针灸专著《针灸甲乙经》，记载各经穴位349个，不但将“穴”与“经”联系起来，以经统穴，还通过交会穴的形式表现了各经之间的关系。唐·甄权对古代《明堂图》进行修订，并以彩线标记之。宋·王惟一根据经络学说的分经布点，主持铸造经络穴位模型“铜人”两具，编著《铜人腧穴针灸图经》三卷，较甄权的《明堂图》又前进了一步，统一了宋以前各家对经络和腧穴的某些不同看法。宋·王执中在其编著的《针灸资生经》中对腧穴进行了增补。元·滑寿在忽泰必烈《金兰循经取穴图解》基础上，编著而成《十四经发挥》，明确论述了十二经脉和任、督两脉气血运行的关系，首次提出“十四经”的命名，并着重对十四经的分布、循行线路及全身647个穴位进行了考证，发挥了十四经理论。明·李时珍对古代奇经八脉文献进行汇集和考证，写成《奇经八脉考》，他提出的“内景隧道，惟返观者能照察之”的观点，对探讨经络学说的起源颇有启迪。杨继洲根据家传《针灸玄机秘要》的内容，博取历代名医著述，结合自己丰富的临床经验，编撰成《针灸大成》一书，对经络、穴位针刺手法与适应症等，都作了颇有创意的探讨。清·姚澜的《本草分经》，论述了分经用药的知识。此外，清·陈惠畴的《经络图考》、黄谷的《明堂经络图册》、钱镜的《脏腑正伏侧人明堂图》等，对经络线路及穴位的正确标示起到一定的作用。
新中国成立以后，编撰了大量经络针灸的著作及教材。同时应用现代科学知识和方法，从经络现象入手，对经络学说进行深入研究，尤其对经络的实质研究，取得了一定成绩，使中医经络学说有了新的发展。
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