“帝莫高于尧舜，王莫显于文武。”在历史上，国家有太庙之祀，此为帝王一姓天下“正统”之礼。而同属于宗庙之礼的还有历代帝王之祀，此则为后世帝王“治统”之所系。
《祭法》云：
夫圣王之制祭祀也，法施于民则祀之，以死勤事则祀之，以劳定国则祀之。能御大灾则祀之，能捍大患则祀之。是故厉山氏之有天下也，其子曰农，能殖百谷，夏之衰也，周弃继之，故祀以为稷。共工氏之霸九州也，其子曰后土，能平九州，故祀以为社。帝喾能序星辰以著众，尧能赏均刑法以义终，舜勤众事而野死，鲧鄣鸿水而殛死，禹能修鲧之功，黄帝正名百物以明民共财，颛顼能修之，契为司徒而民成，冥勤其官而水死。汤以宽治民而除甚虐，文王以文治，武王以武功，去民之灾，此皆有功烈于民者也。
类似的说法也可见于《国语·鲁语上》，在是篇之中，展禽（柳下惠）曰：“夫祀，国之大节也；而节，政之所成也。故慎制祀以为国典。”
《礼记·祭法》可谓文献之中首次提出了国家祭祀的根本原则和具体的祭祀名单，对于“有功烈于民者”之“圣王”的祭祀，本是礼义之所在。《五礼通考·卷一一六》云：“汉书髙祖本纪十二年十二月诏曰（按：《置秦皇楚王陈胜等守冢诏》）：秦皇帝、楚隐王、魏安釐王、齐愍王、赵悼襄王皆绝亡后，其与秦始皇帝守冢二十家，楚、魏、齐各十家，赵及魏公子亡忌各五家，令视其冢，复亡与它事。”对此，秦蕙田案曰“此为帝王陵置守冢之始”。汉高此制度可谓开后世修园立祠祭祀先代帝王之先河。杜佑《通典·卷五十三》“祀先代帝王”条云：
（北魏）孝文太和十六年，诏曰：“法施于人，祀有明典，立功垂惠，祭有常式。其孟春应祀者，顷以事殷，遂及今日。可令以仲月而飨祀焉。凡在祀令者有五：帝尧树则天之功，兴巍巍之治，可祀于平阳；虞舜播太平之风，致无为之化，可祀于广宁；夏禹御洪水之灾，建天下之利，可祀于安邑；周文公制礼作乐，垂范万叶，可祀于洛阳；其宣尼庙已于中省，别敕有司行事。自文公以上，可令当界牧守，各随所近，摄行祀事，皆用清酌尹祭也。”
北魏孝文帝的这道诏令，虽然把孔子列入不妥，但实际上对尧、舜、禹、周公的祭祀正式列入国家层面的《祀令》，实则是历史上首次对《祭法》原则第一次明确纳入国家法典之中。唐天宝七年，玄宗诏曰：“三皇以前帝王，宜于京城内共置一庙，仍与三皇五帝庙相近，以时致祭。”天宝九年又为周武王、汉高祖“同置一庙，并置官吏”，秦蕙田案曰“此三皇五帝立庙之始。”
北魏对先代帝王的祭祀地点不一，唐代虽于京师置庙，但分置各处。后世冠以“历代”二字于京师置庙而总祭之，则是明太祖所始创。《明太祖实录·卷八四》，洪武六年八月“乙亥”条云：
太祖纳监察御史答禄与权等言：“开物成务，先王既正乎民彝；崇德报功，后世宜兴乎祀典。苟不追尊前古，曷由立教将来？谨稽经史，伏羲、神农、黄帝号称三皇，盛德大业被于万世，使天下后世三纲正，九法叙，三圣人之功莫大焉。……而躬祀三皇之礼独阙焉。宜于春秋躬行祀事，庶成一代之典，上以报往圣之功，下以正万姓之彝伦，则道德尊严而政教修举矣。”上纳其言，命礼部参考历代帝王开基创业有功于生民者，立庙祀之。
明太祖要求历代帝王庙“仿太庙同堂异室之制”，按照“先祖居中，左昭右穆”的顺序排列位次。把正殿分为五室，正中一室为三皇，祀伏羲、炎帝、黄帝；左一室为五帝，祀少昊、颛顼、帝喾、唐尧、虞舜；右一室为夏禹王、商汤王、周武王；再左室为汉高祖、汉光武、唐太宗；再右室为宋太祖、元世祖。于是，历代帝王庙俨然成为另一座“太庙”。三皇居中，五帝与历代开国帝王分列左右同受祭享。朱元璋又选择了一批历代名臣，在东西配殿从祀，其中亦含元代名臣。至此正殿崇祀三皇五帝及历代开国帝王十六人，东西配殿从祀历代名臣三十七人。“列序圣像，每岁祀以春秋仲月，永为常典”（《明太祖祭元世祖文》），遂成明清两代之国家制度。
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