《黄庭经》为道教经典，但其中载述很多有关静功的理论与方法，是珍贵的静功文献，其重要性不亚于《周易参同契》。《黄庭经》包括《上清黄庭外景经》与《上清黄庭内景经》两书。《道藏》所收集的，另有《黄庭中景经》，但此书晚出，为唐以后之人所著，故一般提《黄庭》时多不包括《中景》。
《外景》早于《内景》，《抱朴子内篇·遐览》已著录《外景》，一般多认为《外景》为魏晋时人所撰。世传晋代著名书法家王羲之'写经换鹅'之'经'即为此经，李白《送贺宾客归越》诗曾提及此典故:'山阴道土如相见，应写黄庭换白鹅。'此书也因为有王羲之所书版本，而更著名于世。
欧阳修《集古录》曾记述他见到过永和十三年(357)的王氏写本(石本)，其内容为《外景经》。因此，欧阳修认为《外景经》为真正的《黄庭经》，而《内景经》是它的阐释本，如他在王氏写本《黄庭经》后跋中说:'今《道藏》别有三十六章，名曰《黄庭内景》，乃此经之义疏也。晁公武《群斋读书志》也认为《黄庭外景经》与王羲之所写《黄庭经》相同，并认为《内景》可能是唐人所作。后世也习惯于以《黄庭经》称呼《外景》。
《内景》的《治生章》述及'洞玄'之名，其《沐浴章》述及'大洞经'之名。《洞玄》与《大洞》均为南北朝时期流行的道教经典。又《内景》中提及的'玉晨君'、'玉清虚无老'、'紫清上皇大道君'等神名，都是南北朝以前所未曾出现过的，《唐书·艺文志》也未著录此书，所以，《内景》成书应当晚于《外景》。
但《内景》未必是《外景》的义流。《内景》、《外景》都以七言歌诀形式阐释静功养生的修炼原理，都主张精神的'恬淡虚无'，但《内景》更重视存想，如《推诵黄庭内景经法》中所述:'正坐向东，临目内想身神(十三种)形式、长短、大小，呼其名字、还填本宫。'其《常念章》说:'存思百念视节度'。《治生章》说:'内视密盼尽睹真'等。《外景》则更重视意守丹田与气贯丹田，如其《上部经》说:'呼吸庐间入丹田'、'寸田尺宅可治生';《中部经》说:'子能守一万事毕'，'象龟引气致灵根'等。对于静功的贡献来说，《内景》并不亚于《外景》，某些方面贡献更大。如《内景》已认识到人的意识与感觉功能都归属于脑，如说:'泥丸百节皆有神'，五官的'神'都朝宗泥丸，说:'一面之神宗泥丸'，'非各别住俱脑中'，明确指出'脑中丹田'为'百神之主'等等。并悟出静功着重在精神意识的锻炼，其成败的关键在于脑，如说:'至道不烦诀存真，泥丸百节皆有神。'这些认识在当时的世界科学水平来说，是非常先进的。
何谓'黄庭'?据务成子注，其立名系依据中医理论。盖五脏中，脾属土，色黄，位居中央，'黄者，二仪之正色；庭者，四方之中庭。近取诸身，则脾为主，远取诸象，而天理自会。'所以， '庭'指躯体中央的一个空间位置，有如四合院的阶前空庭。具体地说，黄庭是指体腔内中央脾土所在的部位，即'中官'，后世喻之为'丹鼎'，是静功意守的重要部位。《外景》说:'脾中之神主中宫，朝会五藏列三光。'又说:'金木水火、土为王'。这个部位，上有心火，下有肾水，左为肝木，右为肺金，是水火升降、金木交会、阴阳和合之处。'外景'、'内景'，对待之名，景为景象，外象为日月星辰等自然现象;内象为脏腑器官等身体结构，取外象喻内象，使内象应外象，在这里，有'人与天地相应'之意，强调内练者应'法天则地'。《内景》'释题'说:'黄者，中央之色也;庭者，四方之中也。外指事即天中、人中、地中；内指事即脑中、心中、脾中，故曰黄庭。内者，心也；景者，象也。外象谕即日月星辰云霞之象；内象谕即血肉筋骨藏府之象也。心居身内，存观一体之象色，故曰内景也。'
《黄庭经》虽为道教的经典，但其所述静功修炼方法，并不乞求超自然的力量，而认为延年益寿之道在于自身，人体内自有'至宝'，每个人都'抱玉怀珠'，具体地说'至宝'就是'精、气、神'，延年益寿之道，在于保持'至宝'而不耗失，所以说:'子自有之持无失'，'子自有之何不守?'因此，《黄庭经》并不主张祈神祷天或炼丹服药，而着重在'保灌自偿'以使'五形完坚'。正因为这样，内炼的成功，不可能在一朝一夕之间，而在于长期不懈的锻炼，《外景》说:'仙人道士非异有，积精所致和专仁'，《内景》说得更清楚:'仙人道士非有神，积精累气以为真。'这些话，出自宗教人士之口，确实是难能可贵的。
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