曾子（参）本姓“姒”，是夏禹的后裔。他的先世经历了由帝王到诸侯再到大夫最后到士的演变过程。他的父亲曾点，是孔子的早期弟子。
曾子最早的祖先可以追溯到轩辕黄帝。
黄帝是中华民族的人文始祖。他是少典部族的子孙，姓公孙。因生于轩辕之丘，所以取名轩辕。又因长于姬水河边，所以取姓姬。黄帝的正妃叫嫘祖，出身于西陵部落。他生有两个儿子：一个名叫玄嚣，封地在长江，其孙是帝喾；一个名叫昌意，封地在若水。昌意与蜀山氏一个名叫昌仆的女子结婚，生儿子叫高阳。高阳品德高尚，为人民做了很多好事。黄帝逝世后，高阳被立为帝，这就是后来的颛顼帝。
颛顼
颛顼是继黄帝后的又一位首领。传说他的母亲昌仆，又名女枢。颛顼生于若水，兴起于高阳（今河南杞县西），所以称高阳氏。在位78年去世，葬濮阳屯丘城外广阳里。
颛顼有一个儿子叫鲧，被尧封于崇（今河南登封崇山附近），为崇伯，赐姓姒，又被称为崇伯鲧。尧时，大河泛滥，滔滔洪水漫患在中原大地上，百姓深受其苦。尧在四方首领的推荐下任用鲧治理洪水。鲧采用屯土筑堤的方法治水，堤坝一次次被冲垮。鲧奋斗九年，勤勉不息，结果还是失败了。因鲧“治水无状”，被舜流放到羽山（今江苏赣榆县西南），后来又将他杀掉。鲧娶有莘氏部族的女子为妻，其名叫女志。女志生禹。
禹，名叫文命。因初封为夏伯，所以又称夏禹。鲧被杀后，舜又举禹继承父业，拜为司空。禹20岁受命治水，新婚四天就离家赴职。居外13年，三过家门而不入。他吸取父亲治水失败的教训，根据地形的变化，采用开、通、疏、凿、引等方法，让大河的水流向东海，让小河的水流向大河，让积水流入河道，使大小河流畅通无阻，终于治理好了泛滥的洪水。
后来舜推举禹为帝位继承人。禹继天子之位，号夏后，都阳城。过了10年，禹到东方巡视，到达会稽，在那里去世并葬于该地。
禹娶涂山氏部族的女子女娇为妻。女娇于禹受命治水第一年生启。禹生前曾选定伯益为继承人，但伯益的威望没有启高。诸侯拥护启而不拥护伯益。于是启即天子位，变禅位为世袭制，建立起我国历史上第一个王朝。
夏启在位39年生病去世。长子太康继承王位。太康终日田猎游玩、不理国政。东夷有穷国方伯后羿乘机占领夏都。太康不能回朝。其弟仲康在斟寻建立小朝廷继位夏王。仲康在位13年去世，其子相继位夏王。夏王相在位28年身亡。
夏王相娶有仍氏（在今山东济宁）的女子为妻，名叫后缗。生下相的遗腹子少康。少康中兴，重建夏朝。少康在位21年，死后由其长子季杼继承王位。
综上所述，曾氏远古祖先，从黄帝，中经昌意、颛顼、鲧、禹、启、仲康、相，到少康共９世，其中有７位（黄帝、颛顼、禹、启、仲康、相、少康）做过各种不同名目的最高首领。
少康把长子季杼选定为继承人，便把次子曲烈分封在鄫 地，建立鄫国。鄫国起初是个比较大的国家，占有中原以南大片疆土。
曲烈封于鄫国是少康十三年（约前１８８３年），历时２８３年汤灭夏。在夏朝时期，鄫国经历了八位国君，成汤灭夏建立商朝，仍封鄫国八世国君伯基为诸侯，封地不变。
进入商朝，鄫国第十四世国君世鉴入朝为臣，与伊陟一起辅佐商王太戌，使殷商得以复兴。
周武王灭商建立周朝，封鄫国为子爵。
公元前770年，周平王被迫放弃镐京，在晋文侯、郑武公的拥奉下，迁往洛邑（今河南洛阳），从此以后的周朝便被称为东周，接着进入春秋时代。
进入春秋时代后，大国争霸，中等国家也想谋取地区霸权。鄫国徙往东夷时，与鲁、莒等国为邻，后邾国迁往峄山附近，邻国又多了一个邾国。鲁、莒、邾等国，见鄫国弱小，便都想占有它，四邻的威胁，使它处在艰难的环境中。
首先是鲁国，接着是邾国，再后来是鲁、莒相争。鲁襄公四年（前569年）冬季，鲁襄公到霸主国晋国去听取有关贡赋的要求。晋悼公招待襄公时，襄公请求把鄫国作为鲁国的附庸。晋悼公起初不同意，鲁国大夫孟献子解释说，鲁国虽然挨近齐国，但愿意长期服侍晋国。由于鲁国的国力很弱，想借助鄫国的财力向晋国交纳贡赋。晋悼公听后同意了鲁国的要求。莒国和邾国知道了这一消息后，于当年十月联合起来攻打鄫国。鲁国为了救援鄫国而派臧纥去袭击邾国，结果在狐骀（今山东滕州东南）打了败仗。第二年，鲁国大夫叔孙豹和鄫太子巫到晋国，完成了鄫国附属于鲁国的手续。此前，莒国也采取政治联姻的方式拉笼鄫国，让莒国的女子嫁给鄫国国君，所生的女儿又返嫁莒国国君，莒国又强迫鄫国国君把此女与莒国国君所生的外孙养在本国宫中，并想让鄫国国君把他作为继承人。叔孙豹和鄫太子巫的举动，自然受到莒国的反对，还没等到鄫太子巫从晋国返回鲁国，莒国便于鲁襄公六年（前567年）秋季杀害了鄫君时泰，灭掉鄫国。
关于鄫国的世系，据《武城曾氏族谱》和《济宁州志》记载，曲烈生炫忠，炫忠生坤仁，坤仁生录，录生浩源，浩源生富材，富材生焜，焜生伯基，伯基生锐，锐生汪,汪生志梁，志梁生煌，煌生相奎，相奎生世鉴，世鉴生政治，政治生模，模生瑞焕，瑞焕生垠，垠生锦容，锦容生洪，洪生桂茂，桂茂生照，照生培元，培元生銈，銈生允渿，允渿生杞，杞生爝熹，爝熹生埙和，埙和生成锐，成锐生一倩，一倩生椿，椿生炯，炯生垣，垣生销，销生福波，福波生时荣，时荣生炳，炳生均作，均作生铃，铃生泓仁，泓仁生一松，一松生炤，炤生墅，墅生镇玉，镇玉生浥，浥生祥溥，祥溥生炷，炷生方瑆，方瑆生宇銮，宇銮生沛恩，沛恩生朴，朴生世美，世美生时泰，共五十三世。
据《曾氏族谱》载，从鄫太子巫到曾子的父亲曾点，共四代。即巫生夭，夭生阜，阜生点。而《世本》、《元和姓纂》、《通志·氏族略》都说是三代，即巫生阜，阜生点。我们暂且取《曾氏族谱》从巫到点为四世的说法。
太子巫，其父为鄫君时泰，其母为鲁国叔孙氏女，成人后被时泰立为太子。鲁襄公六年莒国灭掉鄫国。鄫太子巫请求鲁国出兵未果，看复国无望，便在叔孙豹的帮助下定居鲁国南武城，做了鲁国的大夫。他去掉“鄫”字的邑旁，改姓“曾”，成为曾姓的开基鼻祖。
曾夭是鄫太子巫的儿子，被季武子任命为季孙氏家的总管。曾阜长大后，叔孙豹又让他做了自己的家臣。
曾阜生儿子曾点，字皙，他就是曾子的父亲。约生于鲁襄公三十一年（前542年），约卒于鲁哀公二十三年（前472年）。他一生没有做官，靠农耕维持生活。
曾点是鲁昭公二十年（前522年）前后，孔子开始办私学时招收的第一批弟子之一。他在孔子的弟子中属于狂放之士。孔子周游列国在陈国时，说：“回去吧，回去吧！我的留在家乡的那些狂放的弟子们，说话头头是道，我不知道怎样去教导他们。”孟子指出，孔子所说的狂放的弟子，就是指琴张、曾皙、牧皮等人。孔子把自己的弟子分为四等：中行之士、狂放之士、狷介之士、乡原之士。中行之士是道德水平高、能坚持中道的人，狂放之士是勇于进取但行动中可能有偏差的人。在孔子看来，得不到中行之士就要结识狂放之士，因此孔子在陈国时思念在鲁国的这些狂放的弟子。鲁国执政大夫季武子（有人考证应为季平子）死的时候，曾点靠在门上歌唱，就表现出了他不畏权势的狂放性格。
曾点是孔子比较满意的弟子。有一次，曾点与子路、冉有、公西华一起陪孔子坐着，孔子问他们的志向，子路、冉有、公西华都分别作了回答，有的要武备治国，有的要政治治国，有的要外交治国。曾点在旁边弹琴不作回答，当孔子问到他时才说：“我与他们三个不同。我的理想是，暮春时节，穿上春天的服装，约上五、六个成年人，带上六、七个小孩子，在沂水里洗洗澡，在舞雩台上吹吹风，然后一路唱着歌儿走回来。”孔子听后高兴地说：“我赞成曾点的想法！”表面上看，曾点谈论的是游玩，实际上描绘出一个大同世界，这正符合孔子的思想。
曾子的母亲上官氏是位勤劳善良的家庭妇女，一生织布、操持家务，对曾子非常慈爱。曾子的生母去世后，曾点曾续娶，但姓氏不详。
唐玄宗开元二十七年（739年）封曾点为宿伯，宋真宗大中祥符二年（1009年）改封曾点为莱芜侯，明世宗嘉靖九年（1530年）又改称先贤曾子，与颜回之父颜路等一起被供享于孔庙崇圣祠内。
曾氏族人把曲烈到曾点57代作为远祖，而把曾子作为开派祖。
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