匈奴本来是发源于蒙古地区贝加尔湖以南、山西平城（今山西大同市东）以北的一支少数民族，他们的西界原至斤山，与回鹘族的祖先接壤，东界到达北京北部地区，与夷族西北界相邻。
匈奴以其金戈铁马兼并诸国后形成了强大的国家。单于是匈奴及其政权的最高首领，即“天子”，他总揽军政一切大权。
单于以下，左、右贤王是匈奴政权左、右两个地区的最高长官。
左贤王的地位较高，右贤王次之。左右贤王以下是左右谷蠡王。
匈奴政权机构的设置为：单于庭、左贤王庭、右贤王庭。单于庭是政权机构的首脑部，直辖匈奴中部；左贤王庭管辖东部；右贤王庭管辖西部。
当时西汉政权刚刚建立，无法和匈奴政权抗衡。公元前200年，汉高帝刘邦被冒顿的40万骑兵围困于平城，7日后才得以解围。
刘邦不得不把公主嫁给单于做阏氏（匈奴语妻妾之义），缔结“和亲”之约。
从汉高祖到汉武帝前期，汉朝先后有五位宗室之女嫁到匈奴去，从而减轻了匈奴对汉朝的威胁，使汉朝赢得了休养生息的机会。
汉朝每年赠送匈奴一定数量的财物，并开放“关市”，准许沿边贸易。
公元前140年，汉武帝即位。由于国力的增强和中央集权的确立，汉武帝决定彻底铲除匈奴的威胁。任用卫青和霍去病为主将，先后发动了三次大规模的反击战。
即公元前127年的河南战役（河套以南）、公元前121年的河西战役、公元前119年的漠北战役。匈奴都被打败，右贤王率领4万余人投归汉朝，单于及左贤王也都逃走，河西走廊遂平定。
匈奴主力不得不退出河套及其以西一带。在东线方面，汉朝夺取了匈奴左地之后，原先在匈奴族奴役下的乌桓族便协助汉朝共同攻打匈奴，切断了匈奴的“左臂”。
同时，汉朝还在公元前139年派遣张骞出使西域，联络大月氏、大宛、大夏、康居等地，以公主嫁给乌孙王，以切断匈奴的“右臂”。
又在河西设置酒泉、武威、张掖、敦煌四郡，一方面可以隔绝匈奴与羌族（在今青海一带）的交通，另一方面便于在河西一带屯田。
经过一系列的军事、政治、经济措施，匈奴的威胁才基本上解除。
汉宣帝本始元年（公元前73年），汉朝与乌孙联兵20万再次反击匈奴，这是西汉时期汉匈战争以来最后一次大战。
这次战役，直捣右谷蠡王庭，俘获匈奴名王、千长、骑将以下4万人，匈奴平民受伤逃散及牲畜死亡不计其数。从此匈奴力量进一步削弱。
公元前71年，被匈奴奴隶主奴役的附属部落如丁零、乌桓等也纷纷起来反抗，匈奴奴隶主已无力维持他们对部属的统治，因此属部纷纷瓦解。
公元前57年，匈奴统治集团内部发生了争夺单于权位的斗争。五单于展开混战，最后郅支单于击败呼韩邪单于，占领了单于庭和漠北的广大的地区。
呼韩邪为了对付郅支单于，争取西汉的援助，于汉宣帝甘露三年（公元前51年）归附了西汉王朝。
这也就确定了匈奴地方政权隶属于汉朝的藩属的地位，密切了大漠与中原的政治关系，同时也为汉匈的经济文化交流开辟了广阔的道路。
由于呼韩邪有汉王朝的保护，郅支单于无力控制匈奴地区，于是西迁到今伊犁河流域一带，后被刺杀。公元前43年，呼韩邪归漠北的单于庭。
公元前33年，呼韩邪再次到长安。汉元帝根据他的请求，把宫女王嫱（字昭君）嫁给他为妻，这就是历史上有名的“昭君出塞”。王昭君的出塞和亲，对巩固汉匈两族的友好关系，起到了积极的作用。
东汉初期，汉光武帝建武二十四年（公元48年），匈奴分裂为南北两部。呼韩邪单于之孙日逐王比率领八部4500部众投归于汉。袭用他祖父的称号，也称呼韩邪单于。
汉朝帮助他在西河郡的美稷县（今内蒙古准格尔旗一带）设立南单于庭。南匈奴入居塞内，分布在今山西北部、陕西北部、内蒙古呼和浩特至包头一带，因和汉人杂居，吸收汉人的文化，南匈奴迅速兴旺起来。
汉和帝永元元年（公元89年），汉朝与南单于联军大破北匈奴与稽落山（漠北西北部的额布根山），公元91年，大破北匈奴与金薇山（今阿尔泰山），北单于率领部众向西走到今伊犁河上游一带，后转徙康居（在今中亚）。
这部分匈奴人的后裔后经中亚细亚，至公元4世纪到达东欧。4世纪后期，匈奴人战胜阿兰人、东歌德人等；又击败东罗马帝国，侵入中欧，以班诺尼亚为中心，进行活动。
阿提拉统治时，其疆域大致东起里海，西至波罗的海和莱茵河，建立起强大的匈奴帝国。公元451年沙隆之战失败。453年阿拉提逝世，匈奴帝国迅速瓦解。
公元140年，南匈奴发生内讧，匈奴奴隶制政权崩溃，分裂为五部。
在此后“五胡十六国”的长期历史过程中，匈奴人仍活跃于历史舞台。西晋时，曾先后建立赵、夏、北凉等国。
从公元前209年冒顿单于建立政权算起，匈奴在大漠南北活跃了整整300年。
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