【干货】S7-1200轴工艺对象配置详解

一、轴工艺对象概括及窗口图标含义

     1200的运动控制在组态上引入了轴工艺对象的概念，轴工艺对象就是实际轴的映射，用来驱动管理和使用PTO以实现对设备的控制。工艺对象包含了轴的单位的组态、软硬限位、斜坡参数 、回零数据等

组态窗口图标

二、添加工艺对象

首先我们添加一个工艺对象，在项目树的工艺对象文件选择新增对象

三、轴工艺对象基本参数

3.1：常规设置

3.2：驱动器参数

四、轴工艺对象扩展参数

4.1：机械参数

4.2：位置限制

     位置限制有硬件限位和软件限位两种，他们之间的停止方式也有一定的区别

4.2.1硬限位的停止方式

     到达硬限位开关时，轴将以组态的急停减速制动直到停止，为此，必须选择足够大的急停减速度，以使轴在挡块前可靠停止，急停减速度过小有可能会过冲到挡块而超出硬限位位置；所以一定在离开硬件限位就得使轴停止

4.2.2软限位停止方式

      到达软限位开关时，轴在运行过程中会根据我们设置的软件限位的位置来提前以减速制动（不是急停减速度），保证轴停止在软限位的位置

五、动态参数设置

5.1常规参数

      是否有激活加加速时间的对比图

5.2 急停参数的设置

六、回原点

6.1主动回原点

     主动回原点是指可以按一定的速度运行至原点，到原点后降低速度，依我们设定的速度找参考点

     运动控制指令“MC_Home”指令输入参数：Mode=3时，会启用主动回原点，此时会按照组态的速度去寻找原点开关信号

       1、输入原点开关：设置原点开关的DI输入点，输入必须具有硬件中断功能，另外还需设置电平信号

      2、允许限位开关处自动反转：如果在主动回原点的过程中碰到硬限位，轴将以组态的减速度（不是以急停减速）制动，然后反向检测原点信号

       如果未激活反向功能且在主动回原点的过程中轴达到硬限位开关，轴将因错误而终止回原点过程并以急停减速度对轴进行制动

      3、逼近/回原点方向：设置寻找参考点的起始方向，也就是说触发了寻找原点功能后，轴是正方向还是反方向开始寻找原点

      4、参考点开关一侧：

      “上侧”：轴完成回原点指令后，轴的左边沿停在参考点开关的右侧边沿

      “上侧”：轴完成回原点指令后，轴的右边沿停在参考点开关的左侧边沿

     5、逼近速度/参考速度：前者表示寻找参考的起始速度，寻找参考点的高速；后者表示最终接近原点开关的速度，寻找参考点的低速；当轴第一次碰到原点开关有效边沿后的运行速度就是参考速度，参考速度小于逼近速度

    以逼近方向为正方向，停靠侧为上侧来说明回原点的过程

   1、当程序以Mode=3时触发MC_Home指令时，轴以“逼近速度10.0MM/S”向右（正方向）运行寻找原点开关

    2、当轴碰到参考点的有效边沿，切换运行速度为“参考速度2.0MM/S”继续运行

     3、当轴的左边沿与原点开关有效边沿重合时，轴完成回原点动作

      6、起始位置偏移量：该值不为零时，轴会在原点开关一段距离（该距离就是偏移量）停下来，把该位置标记为原点位置值。该值为零时，轴会停在原点开关边沿处

6.2被动回原点

    被动回原点指的是：被动原点必须使用其他运动控制指令（如MC_MoveRelative）来执行到达原点开关所需的运动，运动控制指令“MC_Home”的输入参数“Mode=2”时，会启动被动回原点。到达原点开关的组态侧时，将当前的轴位置设置为参考点位置。参考点位置由运动控制指令“MC_Home”的Position参数指定

七、轴调试面板的使用

     调试面板是1200PLC运动控制中一个重要的工具，我们组态了1200运动控制并把实际机械硬件设备搭建好之后，一般不会调用运动控制指令编写程序，而是先用“轴控制面板”来测试Portal软件中关于轴的参数和实际设备接线等安装是否正确

    在Portal软件中左侧项目树的工艺对象中新增工艺对象后选择“调试”

   当我们准备激活控制面板时，Portal 软件会提示用户：使能该功能会让实际设备运行，务必注意人员及设备安全。如下图如示：

       当激活了“轴控制面板”后，并且正确连接到S7-1200 CPU后用户就可以用控制面板对轴进行测试，如下图所示，控制面板的主要区域。

①轴的启用和禁用：相当于MC_Power指令的“Enable”端。

②命令：在这里分成三大类：点动，定位和回原点。

定位包括绝对定位和相对移动功能。

回原点可以实现Mode 0（绝对式回原点）和Mode 3（主动回原点）功能。

③根据不同运动命令，设置运行速度，加/减速度，距离等参数

④每种运动命令的正/反方向设置、停止等操作。

⑤轴的状态位，包括了是否有回原点完成位。

⑥错误确认按钮，相当于MC_Reset指令的功能。

⑦轴的当前值，包括轴的实时位置和速度值。

    “轴调试面板”进行调试时，可能会遇到轴报错的情况，我们可以参考“诊断”信息来定位报错原因：

     通过“轴调试面板”测试成功后，用户就可以根据工艺要求，编写运动控制程序实现自动控制