第四计《以逸待劳》，此计名出自孙子兵法“军争篇”，以近待远，以佚待劳，以饱待饥，此治力者也。
原文：“因敌之势，不以战，损刚益柔”。
译文：耗损敌人的力量，可以采用静守不战的战略，因为这自然是减弱强势而增强了弱势。
这是采用人为手段调动敌人的方法，兵书云：凡先处战地而待敌者佚，后处战地而趋战者劳。故善战者，致人而不致于人”。兵书上讲的是战争中的劳逸形成。这里探究的是如何挖掘主动权，并非只是说选好地形来等待敌人，而在“以简驭繁，以不变应变，以小变应大变，以不动应动，以小动应大动，以枢应环也。”
公元前684年，齐桓公拜鲍叔牙为大将，带领大军攻打鲁国，一直打到长勺。
鲁国君主鲁庄公问曹刿怎样才能打退齐国人。曹刿说“鲁国遭人欺辱，全国上下齐心，定能打退敌人，至于仗怎么打，要随机应变，不可能墨守成规，一成不变，只有让我到了战场，才能决定如何作战”。鲁庄公拜他为大将，带领大军往长勺迎战。
齐国军队一路胜利，士气高昂，鲍叔牙命令击鼓进军，准备乘胜追击。鲁庄公听见齐兵进军的鼓声，旷野急忙叫鲁军击鼓迎战，曹刿拦住说“对方刚打胜仗，现在士气正旺，如若交锋，正中他们下怀，不如暂缓交战，等待时机”，齐兵随着鼓声向鲁军冲锋，可鲁军并不出兵，只是稳住自己的阵脚，使齐兵进攻无效，只好退回原地。
稍后，齐兵又一次击鼓冲锋，而对手仍鼓手不出，阵地纹丝不动，齐兵重归本营，鲍叔牙并不死心，认为鲁军势弱，不敢交战，于是命令第三次击鼓进军，准备一举取胜，这时，齐兵已有懈怠，忽听对面鲁军中鼓声震天，鲁军将士如猛虎下山，把齐军打得溃不成军，鲁庄公正要下令全线追击，鲁军一鼓作气，大获全胜。
敌人疲惫不堪，我方精力旺盛，那么战斗结果可想而知，打仗全凭士气，一鼓作气，之所以前两次没有迎战，是为了避开斗志旺盛的敌人，待其筋疲力尽之际，再以精锐之师击之，结果打败了齐国人。“一鼓作气，再而衰，三而竭”，曹刿以一鼓之师击三鼓之敌，是谓“以逸待劳”之策也。
文献参考——《孙子兵法与三十六计》
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