▲郑成功雕像
我们首先必须指出一个事实，郑成功1647年起兵时，不过拥有南澳一隅，1650年才取得厦门、金门作为根据地，虽然巅峰时代拥兵20万，但由于长期只能控制沿海的狭窄地区，无法深入内陆，郑军的陆军是非常少的，水军、杂役在其军队中占了很大比例。陆军又有大部分需要承担屯田任务来生产军粮，有战斗力的并不多。
郑氏未能与李定国呼应，以及北伐南京的失败，确实也有实力不足，战兵缺乏的缘故（在南京之役时郑成功的战兵可能也只有2万多人），不宜过于苛责，能够与清军缠斗十余年，越打越强，郑成功已经足以称为英雄人物了。郑成功攻台时虽有兵力2.5万，但经过南京之役的损耗，其以铁人军为首的陆军战兵损失惨重，陆战力量此时已经非常虚弱。
郑成功从金门料罗湾出发，在澎湖暂驻之后，利用对水文的熟悉，趁着涨潮避过荷兰人的封锁，穿越海上险隘鹿耳门，成功登陆台湾。此时台湾有荷兰士兵1500人。抵达台湾之后，郑成功首先通过切断水源的方式，迫降了荷军要塞赤嵌，大致与此同时，和荷军之间爆发了北线尾会战。
▲戎克船
北线尾会战分为海战和陆战两个部分。海战方面，郑军30艘戎克船围攻三艘荷兰战船，但荷兰作为海洋殖民强国，船只比郑军大很多，火力也很凶悍。郑军利用风向巧妙避开炮火接近敌船，荷兰“赫克托”号为避免被夺取而自爆，郑军通过施放火箭掩护登上“斯·格拉佛兰”号，在甲板上肉搏极为惨烈，但终被赶出，经过45分钟的海战后，三艘荷兰大战船一沉一伤，仓皇败回南泊口。
陆战方面，陈泽所部1000人对战荷军240人。荷兰指挥官贝德尔上尉按照莫里斯规范，将240名荷兰人组成2个方阵，每阵10列，每列12人，边前进边放枪。郑军有500人和荷军直接对阵，包括弓箭手、火枪手、盾牌手，以及极少量铁人军。虽然荷兰人的火器要胜过郑军，而且经过南京之役的损耗，郑军的火枪手比例已经很低，但郑军的箭雨依然给予荷军极大压力，很快郑军就顶着弹幕扑到荷兰人面前，逼迫荷兰人与他们肉搏。
期间，郑军以50尊小型火炮对荷军展开炮击，荷兰领航船上4门舰炮也不断对郑军发射弹丸，但双方士兵素质都不错，炮击没有对他们造成多大影响。荷兰人后来对铁人军评价非常高，认为他们兼顾了防御力与机动性，火枪无法伤害他们。郑军刀盾手也异常强悍，和荷兰人肉搏丝毫不落下风。当郑军500人的迂回部队无声无息地穿越密林，夹击荷兰侧翼时，荷兰人很快崩溃，郑军遂全线突击，两面夹击荷军，荷军战死160人，损失三分之二，贝德尔上尉被杀。
北线尾陆战中郑军虽然数量多于荷军，但火器配置却逊色甚多，但仍然打出了一场成功的歼灭战，至少证明郑军单兵战斗力与荷军是同一档次的。战前荷兰人曾经说，一个荷兰人可抵25个中国人，此战被证明纯属笑谈。
▲热兰遮要塞模型
赤嵌战役和北线尾战役使郑军分别控制了台湾岛西南部以及北线尾岛，荷兰人被困在当中的大员岛上，困守著名的热兰遮要塞，要塞是典型的棱堡结构，非常坚固，易守难攻。
1661年（清顺治十八年，永历十五年）五月，郑军一万人猛攻赤嵌城，由于城池坚固，失利，阵亡500余人。郑军遂对城池转为围困，挖掘壕沟将热兰遮城封锁。6月开始缺粮，郑成功下令2万部队都去屯田，只留不到5000人围困有千余荷兰士兵（另有家眷等其他人员若干）驻守的热兰遮城，最少的时候，包围热兰遮的郑军只有2000人，但荷兰人仍然不敢出城与郑军野战。可见在北线尾会战的陆战中，郑军的战斗力给荷兰人以很深的恐惧。
七月，荷兰从巴达维亚调遣的援军抵达大员，除了725名士兵、十一艘军舰以外，增援部队亦为热兰遮城带来大量补给品与火药。随后，台江海战爆发。
荷军出动了5艘夹板船（从料罗湾海战来看，一艘夹板船可以对阵3-5艘中国帆船），2艘双桅船及十几艘小艇，进攻12艘郑军帆船及岸上的炮垒，由于水浅和逆风，以及郑军有着更优越的航行技巧，实力占优的荷兰舰队惨败，损失300多人，郑军只损失了不到百人。台江海战证明了东方的海军战斗力完全可以不输给来自西方的殖民者。此后双方陷入了长期的对峙。10月10日，荷兰军“安克汶号”前往澎湖列岛劫掠食物，90名荷兰人被30多名郑军伏击击败，有36人被杀或者俘获，这次以少胜多再次证明郑军的战斗力。
援军统帅考乌在12月率军乘船逃回巴达维亚，热兰遮守军陷入绝望。由于和郑军的零散战斗，对射，以及疾病，到考乌逃走之后，城内能战斗者不到900人。
1662年1月26日，郑军对热兰遮城的附属堡垒乌得勒支堡发起猛攻，由于得到日耳曼裔荷兰士官Hans Jeuriaen Rade的投靠，郑军的工事修筑技术大有提升。陆上的炮台架设了30门火炮，海上的戎克船舰炮也参与炮击，7小时内发射了2500发炮弹，其中1700发击中乌得勒支堡，乌得勒支堡屋顶被摧毁，梁柱全部断裂，无法防守，守将鲁尔上尉率军逃走，郑军在一天之内就攻克了乌得勒支堡垒。
▲沃邦元帅，波旁王朝太阳王路易十四时代名帅
占领乌得勒支堡垒之后，郑军获得制高点，能够居高临下攻打热兰遮，热兰遮被攻破是早晚的事。此时大员岛上的郑军只有3000人，但荷兰人不敢出城袭击，郑成功下令一边修建战壕，一边向热兰遮城推进，并用火器还击荷兰人的射击。这一战术与后来沃邦发明的平行战壕推进有异曲同工之妙，但此时沃邦还只是29岁的年轻人，在太阳王的宫廷中尚未崭露头角。
▲荷兰台湾总督揆一
在郑军的压迫下，荷兰台湾总督揆一于2月1日向郑军投降，率残部狼狈离开台湾。在长达九个月的战争中，荷兰人饿死、战死、病死达1600人以上（包括女眷）。就台湾之役而言，西方军队虽然经过三十年战争的洗礼，比起东亚军队似乎仍无明显优势，其土木工事技术的先进之处也能被东方军队迅速掌握。欧洲军事体系真正大幅度超越东方，要等到大同盟战争、西班牙王位继承战争之后了。
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