21型客车是中国自行设计第一代主型客车，1953年开始生产，1961年停止生产。车长21.9745 m，车宽3.0045m，构造速度80～100km/h，车辆自重48/45t。硬座车原设计为二、二人座，定员为88名。车内还设置一个敞开式洗面室，两个厕所，一个乘务员室。1955年改为二、三人座，定员增至108名。车窗改为钢窗，内墙板采用胶合板。1956年又将敞开式通过台改为密闭式，加装了折棚门和翻板，并采用铝制烟灰缸和衣帽钩等。车体为全钢铆接结构，底架上无金属地板，作用于车内陆板面上的载荷主要依靠底架的各梁传递，走行部采用均衡梁导框式转向架。1957年再次进行减轻自重的设计改进，将车体结构改为焊接，侧墙带压筋，车辆自重降至43/39t。以后，内墙板又贴有塑料布。
21型硬卧车为三层卧铺，定员54人，铺位较宽，旅客睡眠较为舒适，但中铺较低，下铺坐人直不起腰来，所以1958年就停止生产，被22型取代。
