前辈练拳先练桩功筑基，下肢增力量、身体稳固。当前教习传统杨氏太极拳，拳师不教桩和步者大有人在。不练“桩”“步”功夫，下盘无功，重心易偏。《十三势行功心解》中云“其根在脚”。只练拳掌不练脚，是练半截拳。拳论要求“形于手指”，拳谚：“七分看脚、三分看手。”“先看一步走、后看一出手。”脚功是传统杨氏太极拳步法的基础功夫，授拳首要课目。传统杨氏太极拳“脚”“步”的运用，离不开方位和方向。脚步是传统拳的定向之根。盘拳丢根，就不是传统杨氏太极拳了。
传统杨氏太极拳是承重型的拳，其拳每式都轮流以一条腿和一只脚来支撑全身的重量。杨澄甫《太极拳十要》中第四要“分虚实”，陈徽明先生笔述云“太极拳以分虚实功第一义。”如全身皆坐在右腿和脚上，则右腿和脚为实，左腿和脚为虚；全身皆坐在左腿和脚上，则左腿和脚为实，右腿和脚为虚。虚实能分，转动轻灵，毫不用力；虚实不分，则迈步全滞，自立不稳，易被人所牵动。
拳师授拳要时刻提示习练者注意，走步一定要分清虚实。一举手一投足有虚有实，虚实之运用极其神妙。传统杨氏太极拳属一虚一实、虚实兼顾的运动，稍有所偏便不妙了。再例如，意念集中在右脚，则右脚为实，左脚为虚；意念集中在左脚，则左脚为实，右脚为虚。这是两脚的分清虚实。传统杨氏太极拳对步法要求进退转换、虚实分明，沾地就是实，一松就是虚。虚实变化，越缓慢越松沉越好。
例如前进步法，必须先提前进的大腿，蓄劲于膝，带起脚，足尖斜向下垂，由屈而伸，缓缓踏出，足尖由下垂渐变为上翘，脚跟先落地，然后足掌和足尖落地，全面落实。后退步法，则先提欲后退之大腿，蓄劲于膝，带起脚跟，脚尖斜向下垂，缓缓后伸，先落脚尖，然后脚掌脚跟落地，全面落实。左右横行，均须先落脚尖，然后脚掌脚跟落地，全面落实。
行拳灵活与呆滞，全在步法上调整。迈步时必须先将一侧胯根微向内收，该侧腹部充实，坐稳一腿，固定重心后，另一腿缓慢地弧形迈出，膝关节微曲，保持灵活。落脚时注意方向角度，转换时膝尖外撇、内扣，脚跟左旋右转，不可稍有紊乱。步法是行拳之根，“定步”须沉气稳实而不飘浮，“动步”须轻灵活泼而不重滞，步步有根。
杨氏太极拳有十八种步法，每一种步法都是画圈、走弧形，绝无直来直往走直线步。“迈步要轻灵，落步要稳健”。王宗岳在《太极拳论》中警示后辈：“差之毫厘，谬之千里。”近年来，未被我们练家注重，他的“差之毫厘”之说，就是“差”在脚下。授拳习拳一定要纠正脚法，常说“学拳容易改拳难”，在习拳之始就须认真严谨，力求步法方位、方向、角度、幅度准确无误。
对传统杨氏太极拳的常用步法步型举例简要说明如下。
一、坐步，即“坐马步”“骑马步”。两脚平行，宽与肩同(以足掌外缘计算)。足尖与膝尖之方向与胸同。膝微屈，后股松开，头顶与会阴成一垂线。看似两腿平均支撑全身重量，实则内含虚实，只是外表不易觉察而已。习练“马步托抱桩”便以此步型。起势、云手、合太极均用坐步。大多手到之处脚即为实，身躯随腰脊左右旋动，即“一动无有不动”，动则分阴阳、虚实。
二、斜步，即“弓步”“前进步”(杨家早期称此步为斜步)，有左右之分，右脚在前者称右弓步，左脚在前者称左弓步。弓步两足之后跟与肩同宽，前后成一斜三角形。前腿膝关节与髋关节须下沉，支撑全身重量，后腿微屈而不用力，身中正。前后两足距离，视体形而定，身高腿长者大，但不可踏成一条直线。拳谱中揽雀尾、搬拦捶、扇通背，野马分鬃、打虎、指裆捶等式均用此步。
三、钓步，亦称吊步。其步型与后坐步、丁八步相似，只是前腿稍收回，脚尖点地。左脚在前钓起称左钓步，右脚在前钓起称右钓步。拳谱中白鹤亮翅、上步七星是此步。退步跨虎是副步。上步七星是进攻步，是上步，上步为阳，为合劲。退步跨虎是退守，为退步，退步为阴，为开劲。
四、倒插步。前脚后退，倒插于后脚之后，其意以退为进。前人称仙人步，又叫迷踪步。瞻之在前、忽焉在后，有令人琢磨不定之感。拳谱中的左右侧身蹬脚、前后回身蹬脚用此步。脚蹬出去是发，倒插步是收。
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