在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：
图1 3D Cartesian coordinate Sys...浏览器打开
欧拉角 转四元数
则（设旋转前坐标：（x0, y0, z0）, 旋转后坐标：（x3, y3, z3））：
# 四元数转换为欧拉角
def quat2eular(w, x, y, z):
# 笛卡尔坐标系
roll = math.atan2(2 * (w * x + y * z), 1 - 2 * (x * x + y * y))
pitch = math.asin(2 * (w * y - x * z)) yaw = math.atan2(2 * (w * z +...浏览器打开
