道教的修炼养生方法是建立在对身神关系深刻认识的基础之上的，也就是要“先明脏腑，次说修行”。道教养生术的根本目的在于追求健康、长寿，进而羽化成仙。要达到此目的，当然要探索和把握人自身的精神和形体关系，这是需要理性认识的。这样，就形成了对于形和神两者关系的看法。也正是在这个基础上，道教发展了养生术，并以此作为传播、实践道教贵生重生乐生长生的重要手段。
道教养生学的形神观主要来自道家和医家。道家代表人物庄子从养生角度提出了“形为神舍”的观点，故而人要守形，“神乃长生”。医家经典《黄帝内经》则对形神作了明确说明。在它那里，“形”乃指现实的可感人体；“神”则是可悟而不可见的精神意识。对于两者关系，《黄帝内经》指出：神形相依，形为神舍。
道教吸取这些形神思想作为养身基础，《太平经》卷七十一说：“精神消亡，身即死矣”。在另一处又指出“独贵自然，形神相守”的思想。由此要求“守一”。“守一”即是守形神，只有做到这点，才能长生久视。西晋时葛洪在《抱朴子》里，提到形是堤，神是水，“堤坏则水不留”，故而形为神宅，守形为第一要旨；同时要护神，因为神散则命终。《西升经集注》中又说：“形不得神，不能自生；神不得形，不能自成。形神合同，更相生，更相成。”这里非常明白地讲出了形神合同思想。鬼谷子《本经阴符七篇》中说：“德之为人，养神之所归诸道，是以德养五气，心能得一，乃有其术。”“五气得养，务在舍神，此之谓化，化有五气者，志也、思也、神也、德也，神其一长也。静和养气，养气得其和。”总的说来，道教讲究形神统一，因此，养生自然因既要修形又要养神。
道教的形神思想受到《黄帝内经》的影响更为直接，这一点可以对照《老子道德经河上公章句》、《黄庭经》等道教早期养生著作与《黄帝内经》来进行分析。
《老子道德经河上公章句·安民章》第三中说：“怀道抱一，守五神也。”《老子道德经河上公章句·守道》第五十九说：“人能保身中之道，使精气不劳，五神不苦，则可以长久。”这里所说的五神是相对于形而言的，五脏之神就是五脏所藏之神。《老子道德经河上公章句·成象章第六》中说：“人能养神则不死，神谓五藏之神：肝藏魂，肺藏魄，心藏神，脾藏意，肾藏精与志，五藏尽伤则五神去矣。”而《素问·宣明五气篇第二十三》中指出：“五脏所藏：心藏神，肺藏魄，肝藏魂，脾藏意，肾藏志，是所谓五脏所藏。”这就是五脏的神志。《黄帝内经》认为人的元神、魂、魄、意、志分别藏于五脏之中，并认为人的情志与人体脏腑有着具体的联系，情志等心理因素变化会对机体脏腑的生理功能产生直接影响。《灵枢·邪客》中说：“心者，五脏六腑之大主也，精神之所舍也，其脏坚固，邪弗能容也，容之则伤心，心伤则神去，神去则死矣。”显然，《老子道德经河上公章句》中五脏神的观点与《黄帝内经》是一致的。
《太平经》在继承《黄帝内经》的五脏所藏的说法的基础上也有所发展，《太平经》认为人身除头面五脏各有所镇之神外，周身内至精血筋骨，外至肢体百节也无不都有所司之神镇守其间。周身所镇诸神，大致为：精血三真，名无生君，字黄凝子玄，镇我两乳之下源。骨节二真，名坚玉君，字凝羽珠，镇我太仓之府，五肠之口。如果神在身体就健康，神不在就会生病。《太平经》的这种形象化身神系统对于修道者的存想修炼提供了极大的方便。
魏晋时的《黄庭经》流传很广。上清派的形神观念，五脏六腑神是黄庭经身神系统的核心，《黄庭内景玉经注·致道章第七》中说：“至道不烦决存真，泥九百节皆有神。发神苍华字太元，脑神精根字泥九，眼神明上字英玄，鼻神玉垄字灵坚，耳神空闲字幽田，舌神通命字正伦，齿神峭锋字罗千，一面之神宗泥丸，泥九九真皆有房。”很显然这里的五脏神是建立在《黄帝内经》脏象说的基础上的。
《黄庭经》在五脏六腑及面部七神的基础上，参照三焦、三管三宫三丹田的人体部位概念，将人体身神的范围加以扩大，最终形成三部八景神二十四真的身神系统。这一身神系统依据的是《黄帝内经》十二官的概念。《素问·灵兰秘典论篇第八》用行政官职的概念形象指出五脏六腑的生理分工及其相互协调问题。《黄帝内经》运用十二官的概念对脏腑功能进行拟人化的描述，不同的官职就有不同的职能使命。如心为君主之官，强调了心在脏腑系统中的中心作用，“主明则下安”；胆为将军之官，胆主怒，像将军一样的勇武，谋略由此而出。《黄帝内经》的这一思想为上清派所汲取，并从神学的角度发展，成为有名有姓、有服色、职司、僚属的各种神灵，以此刻画人体各部位器官组织的生理机能。由此可见，《黄庭经》的身神系统是来自于《黄帝内经》。
这一推断，在唐代另一位著名的道教女养生家胡愔的《黄庭内景五脏六腑补泻图》中也有体现。胡在其序言中说：“夫天主阳，食人以五气，地主阴，食人以五味，气味相感结为五脏，五脏之气散为四肢十六部三百六十关节，引为筋脉，律液血髓成六腑三焦十二经，通为九窍。故五脏者为人形之主，一脏损则病生，五脏损则神灭。故五脏者神明魂魄志精之所居也。每脏各有所主，是以心主神，肺主魄，肝主魂，脾主意，肾主志，发于外则上应五星，下应五岳，皆模范天地，禀象日月，触类而取，不可胜言。若能存神修养，克己励志，其道成矣。”这些与《黄帝内经》中“天食人以五气，地食人以五味”、“人与天地相参，与日月相应”之语是相合的。
稍后的灵宝派的《灵宝经》中所说的五方五老帝君即青帝护魂，白帝侍魄，赤帝养气，黑帝通血，黄帝主中之说也同样受到了《黄帝内经》脏腑学说的影响。灵宝派以五老帝君主领五脏神为基础建立了一套修炼养生的方法。通过沐浴、斋戒、鸣天鼓等手段，使长生大君无英公子、白元尊神、太一司命等神“下镇人身泥丸绛宫，中理五气，混合百神，十转回灵，万气其仙”。对于《灵宝经》中有关身神系统与《内经》脏象说的关系与前大致相同。
道教的身神系统为形神相依的思想奠定了基础，为内炼存想(存思)方法提供了理论依据，对于后来道教养生术的发展有着十分重要的作用。我们如果将养生术分为养形和炼神这两方面的话，炼神在养生术中当然是相当重要的，这里的神又有元神与身神之分。但无论是元神还是身神都需要在形神关系确立的前提下，才能够正确存神、运神(运神即是气的运行)、内炼，达到养生、长生的目的。当然，道教内炼养生术还继承发展了《黄帝内经》中经络学等方面内容，对于道教内炼养生术的形成发展同样有着重要的意义。
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