变位机的零位校准

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1. ABB标准变位机等外轴设备，并未像机器人本体一样有电机偏移值标签贴在变位机上

机器人本体6个电机零位数据

2. 变位机如何校零并保准精度？

3. 单轴移动变位机某一轴，使得该轴标记位置对齐，手册中提示如下：（将标志线置于标志位缺口的中间）

4. 点击示教器-校准-校准参数-微校，将当前位置作为变位机该轴绝对零位（此操作会修改该轴电机校准偏移）

5. 以上操作之后，由于零位是依靠肉眼标定，那机器人与变位机协同的时候，如何保证相对精准？

6. 需要设定变位机base和机器人的关系，方法如下：

7. 移动机器人tcp至变位机转盘上的一个固定点，进入示教器-校准-基座，选择变位机，并示教第一个点

8. 转动变位机转盘，并移动机器人tcp再次走到之前的转盘上的固定标记点，如下图，并记录点2.

9. 再次旋转转盘并记录点3，再次旋转转盘，记录点4，完成标定

10. 标定之后，在示教器-控制面板-主题motion，robot下可以看到变位机stn的base坐标系偏移。

11. 要准确使用联动，可以创建一个工件坐标系wobj1并将wobj1修改如下，即工件坐标系由变位机STN1驱动。

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