大卫（希伯来语：דָּוִד，约前1107年－约前1037年），以色列联合王国第二代国王。大卫是犹太支派耶西的第八个儿子，生于伯利恒，为牧羊人。战胜腓力斯丁人歌利亚，受扫罗王赏识。后来躲避扫罗王追杀四处流浪，扫罗战死后作犹大王。在公元前1000年左右建立统一的以色列王国，定都耶路撒冷。大卫死后，由所罗门继承王位。大卫建立了统一而强盛的以色列国，对犹太民族和世界都产生了影响。
大卫生于以色列的伯利恒，是耶西第八个儿子，意思是“被爱的”、“蒙爱者”，为耶和华所拣选的受膏者。
以色列著名先知撒母耳，奉耶和华的指示将膏油倒在大卫的头上，代表上帝拣选他作王。
大卫青年时善于弹琴，被选召到基比亚的宫中为扫罗弹琴驱魔。
大卫年轻时正逢腓力斯丁人（也就是非利士人）入侵，聚集在犹大的梭哥，以色列联联合王国的扫罗王率军对阵。腓力斯丁人派遣巨人歌利亚不断地挑衅犹太人，说：”你们赶快叫一个人出来，与我战斗，否则就是胆小鬼！“结果多日来人心惶惶无人应战。
大卫来给他的当战士的哥哥们送食品。见过三个哥哥后，听到军营外面有人在高声叫骂，问清了缘由，便愤愤不平地要去迎战歌利亚。他不着铜盔战甲，徒手迎战，以机弦甩石击杀巨人歌利亚，成为轰动一时的少年英雄，也鼓舞了以色列人，腓力斯丁人惨败而归。
当扫罗、大卫和以色列战士从战场上凯旋时，以色列妇女从城里出来，欢天喜地，唱歌跳舞，迎接扫罗王和杀敌英雄大卫。妇女们同声歌唱：扫罗杀敌千千！大卫杀敌万万！这引起了扫罗王的不满。
扫罗王为保住其王位和荣誉，开始对大卫进行迫害，竟发展至千方百计要置大卫于死地，最开始是把他的女儿米拉嫁给大卫，提出聘礼是非利士人的包皮，其实是用了借刀杀人的计策，结果大卫成功了扫罗王不得不兑现他的诺言，大卫变成了扫罗的女婿。
扫罗在王宫中多次试图刺杀大卫，都没有成功。作为大卫的好友扫罗之子约拿单也受到牵连。扫罗对大卫的厌憎已到了令人无法容忍的地步，大卫在妻子米甲的帮助下逃了出去，从此开始了漫长的流亡生涯。
大卫从基比亚向南逃到挪伯，受到挪伯祭司亚希米勒的庇护。此事激怒扫罗，导致了挪伯城的祭司被扫罗集体屠杀（《撒母耳记》22：6～19）。大卫继续向西潜逃至非利士人歌利亚的老家迦特，被发现。
后来他逃到亚杜兰洞，在那里收罗部众，东移住人摩押地的米斯巴。后来又潜回犹大的驻地，此时扫罗王仍紧追不舍，大卫躲到死海西岸的隐基底，在此处不期与扫罗遭遇，但大卫以德报怨，没有加害于扫罗。类似的事件在《撒母耳记》里有两次记载。
扫罗王背信弃义，发誓要将他从千门万户中搜出来，促使大卫决心投奔于非利士人迦特王亚吉，以求得庇护。大卫与其部众驻守南部边界城市洗革拉，并由此攻击亚玛力人和其他沙漠部落，俘获大量物资战利品以壮大自己的队伍（撒上27：1～10）。大卫显示出了勇敢、机智、宽容、忍耐的人格魅力，吸引越来越多的百姓归附大卫。
扫罗在北方以萨边境内与非利士人最后决战时，大卫还在南方逃亡之地进攻亚玛力人。扫罗和三个儿子悲壮战死，使大卫得以结束多年的逃亡生活。扫罗虽对大卫背信弃义，但大卫始终尊崇扫罗为上帝的受膏者，而大卫与约拿单之间更是存有深厚的情谊。
当扫罗和约拿单战死的消息传来，大卫和跟随者撕裂衣服，悲哀哭号，宣告禁食。大卫为扫罗和约拿单作了哀歌，名为《弓歌》，歌云：“以色列啊，你尊荣者在山上被杀，大英雄何竟死亡……以色列的女子啊，当为扫罗哭号……我兄约拿单哪，我为你悲伤……英雄何竟仆倒，战具何竟灭没。”这是被收入到古代战歌集《雅煞珥书》里面一首感情悲切真挚的哀歌。
接着大卫离开洗革拉来到犹大地南部的希伯仑，在那里群众拥立大卫登基为王。但扫罗的元帅押尼珥却在河东地的玛哈念立扫罗儿子伊施波设为王以接替扫罗，于是形成了两王并立的局面。几年后，伊施波设被部下刺杀，于是以色列众支派共同拥戴大卫为以色列联合王国国王（撒母耳记下4：5～5 ：5）。
大卫登基时，年仅三十岁。他决心继承扫罗的事业，把腓力斯丁人赶出巴勒斯坦（以色列）。大卫在希伯仑作王七年零六个月，攻占耶路撒冷后在耶路撒冷作王三十三年。
大卫执政后，为巩固民心和践行他对约拿单的承诺，恩待扫罗家的后裔，约拿单的儿子米非波设被特许和大卫一起吃饭。又为扫罗和约拿单主持了隆重的葬礼，埋在扫罗父亲基士的坟墓里。
建造王宫和城市，命名为大卫城。耶路撒冷位于国土的正中央，成为统一全国的理想地点。耶路撒冷以后也成为了以色列的政治中心。
宗教是团结全国人民的主要工具。大卫把盛放犹太教圣经的约柜运到耶路撒冷，还为它设计了一座华丽的宫殿。大卫宣布犹太教为国教，耶和华神是以色列人惟一的上帝。从这时起，这座伟大的城市——耶路撒冷，成了犹太民族的精神中心。为了管理公众崇拜中众多的敬拜规则，大卫委派撒督及亚希米勒作祭司(撒下8：17)。
大卫在位四十年，没有一年不出征。他打败了腓力斯丁人、迦南人、亚玛力人。以色列王国的版图空前扩展，北起黎巴嫩和叙利亚境内，南至埃及边境，包括了约旦的西部。
大卫执政期间征服了腓力斯丁人、以东人、摩押人、亚扪人，使他们做以色列人的奴隶；当时强盛的叙利亚城邦国——大马士革、琐巴，甚至是哈马，都受大卫控制或归顺他。以色列成为亚洲西部最强大的国家，疆土由沙漠伸展到地中海，又由亚迦巴湾延伸到奥仑地河的哈马边境。
大卫的宗教改革、军事成就、政治及社会改组，处处都要求行政结构的重大改变。圣经有两个大卫官员的名单(撒下8：15~18，20：23~26)，他们包括：以色列的步兵元帅(约押)；统辖非利士雇佣兵(基利提人和比利提人)的领袖；主管宗教事务的祭司撒督和亚比米勒；两位书记记录官方、国家，及行政上的文件；以及一个掌管「服苦的人」的监督，管理外邦来的劳工。这些官员没有独立的权力，王是每一方面(军事、宗教和政治)的绝对领袖，他会紧密监察官员的工作，拥有最后的决策权。
大卫一生多妻多子，到其晚年，必然要发生众子之间为争夺继承王位的勾心斗角。早在希伯仑的时期，大卫已有六妻六子，包括第三儿子押沙龙和第四儿子亚多尼雅。首都迁到耶路撒冷之后，大卫又广立后妃，先后生有儿子十一名，包括与拔示巴所生的儿子所罗门。
大卫如此众多儿子之间，宫庭生活极为混乱，为争得王位的继承，众子之间存在不可调和的矛盾，甚至诉诸武力。押沙龙发动武装叛乱就是一个突出的例证：押沙龙是大卫与亚兰基述王达买的女儿玛迦所生的儿子，母亲属于王室统系，押沙龙又仪表非凡，有一头罕见的美发，押沙龙似乎具备继承大卫王位的合适条件。押沙龙本人也野心勃勃，从多方面进行夺权篡位的准备，先利用暗嫩奸污了他的妹妹他玛这一恶行，谋杀大卫的长子他的异母哥哥暗嫩（撒下13:22~29），接着积极展开活动，笼络人心。
押沙龙很快组织了一支叛军，在南方希伯仑称王，公开兴兵叛乱，声势浩大，大卫被迫放弃耶路撒冷率众东逃，渡过约但河到玛哈念。押沙龙叛军进驻耶路撒冷后，未及时接受投奔的原大卫王的谋士亚希多弗的意见，迅速穷追大卫残兵。大卫在河东得到喘息机会，在百姓的帮助下收集残部重整队伍，组织了三队兵马进行平叛，结果叛军溃败，押沙龙骑骡逃窜，在树林中头发缠住了树枝，押沙龙悬挂空中被追兵刺死，叛乱宣告平息。
大卫晚年时，另一个儿子亚多尼雅得到大卫的祭司亚比亚他及将军约押支持，要求大卫立他为王位继承人。同时先知拿单及所罗门的母亲拔示巴，催促大卫立所罗门为王。大卫答应了他的爱妻，以誓约膏立所罗门，又把他私人的非利士兵转交给他，作为一具体的凭证：所罗门在基训登基，以撒督为祭司、拿单为先知、耶何耶大的儿子比拿雅作将军，亚多尼雅闻信后，欢乐立时变作悲哭(王上1：1~53)。亚多尼雅恐怕自己会丧命，便抓住祭坛的角，作最后挣扎。结果亚多尼雅因大卫王的妻子亚比煞被国王所罗门处死。
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