刘宋和北魏作为南北朝开端的两个政权，在发展自身实力的同时，均意图征服对方，实现南北统一。刘宋与北魏的关系一直是时战时和、不稳定的，战争与和好也多相伴而存。刘宋与北魏的军事斗争包括北魏方面的南征与宋文帝欲收复河南的三次北伐，“南征”与“北伐”联系紧密，对宋魏之间的关系产生了重要影响。
刘宋建立以后，北魏较大规模的南侵有三次。第一次是宋永初三年（422年），刘裕新丧，魏明元帝欲趁机攻取河南，崔浩认为“不幸今死，乘丧伐之，虽得之不令”，但明元帝却认为机会难得，执意南侵，并扣留了刘宋使者沈范、索季孙等人。
永初三年十月，明元帝派大将奚斤、公孙表等人率步骑两万余人南下攻打滑台，因滑台久攻不克，明元帝一方面派遣太子拓跋焘率六军出镇塞上，防止柔然侵袭，另一方面亲率五万大军出天门关、越恒岭，声援南讨诸军。双方多次激战之后，魏军大获全胜，占领了刘宋军事重镇滑台、金墉、虎牢等地。
北魏虽然取得了此次战争的胜利，但士兵因战争、疫病损失也很大，再加之战争劳心劳力，明元帝也于当年十一月病逝，北魏也由此招致了柔然的“趁机伐丧”。正是因为北魏对河南之地的攫取，导致了宋文帝时期的三次北伐，宋魏河洛之争的序幕也由此拉开。
北魏的第二次大规模南侵始于刘宋元嘉二十六年（449年），北魏当时已经攻克了北凉、赫连夏、北燕等政权，基本统一了北方。刘宋在元嘉七年（430年）北伐失利后，也采取了休养生息的政策，国家实力不断增强。
元嘉二十六年（449年）冬，太武帝亲率大军征讨柔然，“尽收人户畜产百余万，自是吐贺真遂单弱，远窜，边疆息警矣。”北魏此次大获全胜，暂时解除了来自柔然的威胁。同时，柔然的失败也意味着刘宋成为北魏最强大的敌人，北魏扩张的矛头直指刘宋。
元嘉二十七年（450年）二月，太武帝亲率大军南下，名为狩猎，实为攻宋，由于魏军进至悬瓠时遭到宋军的顽强抵抗，战事吃紧，魏军因此北还平城。悬瓠之战结束不久，宋文帝便决意北伐，收复河洛失地。此次北伐，刘宋虽倾全国之力，但由于种种原因，仍难免失败。
刘宋此次战争失败后，遭到了北魏的大范围反攻，魏军兵分五路，在太武帝的率领下势如破竹，一路南下至长江北岸。由于征途过远人劳马疲，且魏人不善渡江，次年正月，魏军大肆烧杀劫掠一番而去。
此次战争，导致刘宋“邑里萧条，元嘉之政衰矣”，北魏将士、马匹也死伤过半，付出了巨大的代价。北魏的第三次南侵是宋明帝时期，边将薛安都等人因刘宋宗室内乱降魏，魏军借此兴兵南下占领了淮北四州及豫州淮西之地。
综上所述，在南北朝初期，北魏志在统一全国，因此向刘宋发动了数次侵略战争，虽然战争均以北魏获胜而告终，但也因此招致了刘宋元嘉年间的三次北伐，一来一回之间，魏军损失亦为惨重。
宋文帝时期，北魏已经攻破后燕、大夏、柔然等少数民族政权，逐步统一北方，为了阻止北魏继续南侵以及收复河南失地，宋文帝于元嘉年间发动了三次大规模的北伐战争。
第一次北伐发生于元嘉七年（430年），因刘裕新丧时北魏乘机占领了洛阳、滑台、碻磝等军事重镇，宋文帝自继位之初，便志在北略。元嘉七年，宋文帝命长沙王刘义欣领军三万总理征讨诸军事，同时又命到彦之、段宏等人分别率领水军、步兵分道北上，合力攻击魏军。
魏太武帝采纳了崔浩先撤兵北归，“待其劳倦，秋凉马肥，因敌取食，徐往击之”的建议，在到彦之等人溯黄河西进时，便以金墉、虎牢、滑台、碻磝四镇驻兵较少为由，下令魏军收兵北渡，刘宋北伐部队轻易就收复了河南四镇。
在主将到彦之的安排下，北伐军队筑起了东起绥宁，西至潼关的黄河防线，进入了守备状态。到了十月，魏军按照制定好的计划，兵分两路南下反攻宋军，一路由冠军将军安颉率领依次攻取金镛、虎牢；另一路由叔孙建、长孙道生率领渡河南下。
魏军勇敢生猛，战斗力强，宋军在魏军的强烈攻势下处于劣势，再加上主将到彦之缺乏将帅才能，无心应战，导致北伐军队开始溃败，即使后来有作战经验丰富的老将檀道济北上救援，亦无法扭转结局，元嘉年间第一次北伐以刘宋的失败告终。
第二次北伐始于元嘉二十七年（450年），上一次北伐失败后，经过近二十年的休养生息，刘宋出现了南朝时期最为繁华的“元嘉之治”局面；北魏也兼并了北方各个政权，统一了黄河流域，刘宋与北魏的冲突逐渐进入白热化。
元嘉二十七年，魏太武帝率兵渡过黄河侵扰刘宋汝阳、悬瓠等城，为了报复魏军的大举劫掠和收复河南失地，宋文帝再次倾全国之力兵分三路北上伐魏。
此次北伐，宋文帝令太尉江夏王刘义恭出镇彭城，为众军节度。东路军由武陵王刘骏节制，王玄谟、沈庆之等率水军由彭城出发，经泗水到达碻磝，溯流而上收复滑台，进而攻取虎牢和洛阳；中路军由南平王刘铄节制，臧质、王方回等率军直接攻取许昌、洛阳；西路军由随王刘诞节制，柳元景、薛安都等率军由襄阳进攻弘农等地。
当北魏朝中听到刘宋北伐的消息时，大臣们均建议太武帝派兵增援河南，太武帝却回绝道：“马今未肥，天时尚热，速出必无功。若兵来不止，且还阴山避之。国人本着羊皮，何用绵帛！展至十月，吾无忧矣。”
由此可知，太武帝采取与上次一样以退为进的策略，不与宋军在夏季进行正面战争。因此，面对此次宋军的攻击，魏军也不执着，除了坚守黄河南北的陆路交通要冲滑台外，其它地区纷纷主动撤还，直至九月，魏军才在太武帝的率领下分兵南下。
刘宋在此次北伐中，中、西路军皆进展顺利，唯有东路军将领王玄谟因“贪念好杀”、缺少将帅才能等原因多次浪费战机而顿兵不前。
九月，太武帝先命太子拓跋晃带兵驻扎漠南防止柔然趁虚而入，而后亲自率军救援滑台，魏军来势汹汹，势如破竹，正在围攻滑台的王玄谟大为惊惧，仓皇撤退至碻磝，魏军乘胜追击，宋军战死者万余人，其余散亡殆尽，碻磝亦不保。
东路军败退后，魏军深入南境，宋文帝召还其余北伐军，并将西路军占领的弘农、潼关、陕城等地皆拱手让于魏，魏军在此基础上兵分五路展开对宋军的大规模反攻。
太武帝“使征西大将军、永昌王仁自洛阳出寿春，尚书长孙真趋马头，楚王建趋钟离，高凉王那自青州趋下邳。车驾自中道，十有一月辛卯，至于邹山。”五路大军一起南下，很快攻下了悬瓠、项城，十二月，各路魏军均已到达淮河一线，但寿阳、彭城等城池久攻不下，太武帝决定继续纵深南下，大军直指长江。
魏军在长江北岸，随意毁坏民房，并伐苇做筏，声称要渡过长江攻打建康，刘宋上下大为震惧，建康城中内外戒严。为了阻止魏军渡江，宋文帝又令丹阳地区大力征发壮丁，并屯兵驻扎建康重要渡口，加强水军巡逻力度，战舰陈列，绵延江滨。
魏军此次南征，从黄河以北打到长江北岸，沿途烧杀抢掠，遭到江淮地区民众的强烈反抗，他们通过逃避躲藏、坚壁清野来对抗魏军，所以魏军虽然驻扎在长江北岸，但形势也不容乐观。
长江以北还有六座城池尚未攻破，再加之长途奔袭人困马乏，粮草物资缺乏补给，长江天堑亦无法通过。因此，元嘉二十八年正月，魏军掳掠民户五万余家，烧毁庐舍撤军北归，这场持续了大半年的宋魏战争，以刘宋的彻底失败而告终。
第三次北伐发生在元嘉二十九年（452年），起因是魏中常侍宗爱暗中杀害了太武帝拓跋焘，宋文帝决定乘机北伐。五月，宋文帝分兵三路，“遣抚军将军萧思话督冀州刺史张永等向戡郸，鲁爽、鲁秀、程天祚将荆州甲士四万出许、洛，雍州刺史臧质帅所领趣潼关。”
出兵之前，青州刺史刘兴祖曾进言先攻打中山，占领冀州，如此成则黄河以南魏兵自溃，败则无甚损害，但宋文帝的北伐意图只在河南，未采纳刘兴祖的建议。此次北伐遭到了魏军的强烈抵抗，各路军战事都比较吃力，由于宋军作战固有的弊病和北魏援军的迅速出击，宋文帝的第三次北伐亦以失败收场。
刘宋元嘉年间三次北伐皆失败的主要原因有五个。一是宋文帝缺乏统一中国的政治野心，具体表现为以下几个方面：第一，北伐仓促行事，缺乏长远的战略规划；第二，任将谨慎保守，不敢重用刘裕旧将也不敢重用年轻将领。
第三，用宗室诸王节制各路部队，但诸王却不随军北上，事事请示而后行导致前线指挥滞后、作战被动；第四，宋文帝军事上的怯懦，既不像太武帝一样亲自率军北上，前线又不设置统帅，诸将进则争功，退则诿罪，不能协调进退。
二是北伐不注重军事地理的制衡作用。三次北伐都是固定路线，究其原因是为了运输方便，发挥南方船运的优势，但是青齐地区和关中、河南犄角相连，如果任用重臣加强对青齐地区的经营，成为北进中原的基地，则北伐可以旷日持久，增加粮食供应和兵源。即使魏军冲破黄河防线也不敢贸然南下，刘宋对青齐地区的轻视，也是丢失该地区的一大原因，青齐地区丢失，北方军队可以直逼长江，无后顾之忧。
三是刘宋的三次北伐几乎都是孤军作战，缺乏实质性的盟友。刘宋虽然争取过河西、柔然、赫连夏等诸政权，但是由于地理上的距离较远和结盟的无诚意，导致刘宋在三次激烈的争锋中都是孤军北上，缺少支援和响应。四是刘宋继承的是东晋司马氏的衣钵，避居江南已久，南渡士族已经扎根江南，对北伐收复故土缺乏热情，所以北伐单纯依靠少数好战武人支持，难以成功。
五是宋文帝的国防建设战略和战术有矛盾。宋文帝企图与北魏划黄河而治，以黄河屏蔽淮河，以淮河屏蔽长江，属于战术屏障前移的国防设想，但是据守黄河仅仅是列兵于黄河南岸，这样又犯了战略屏障后置的错误，据守黄河必须在黄河以北设置军事据点以预警黄河南岸，拱卫黄河南岸军事屏障，牵制策应黄河防守。而刘宋的北伐中，无论是到彦之还是王玄谟都是列兵于黄河南岸一线，这都体现了宋文帝这种战术牵制战略的矛盾心理。
刘宋和北魏作为南北朝的开端政权，均经过长时间的内外斗争才获得了统一，为了保证国家的长治久安，都采用了积极的政策来巩固统治，这为南北朝的发展奠定了基础。
这两个政权的疆域状况和对峙关系不仅奠定了南北朝大体的民族关系走向，也促进了南北方的经济、文化交流，也为隋王朝的统一和后来的统治者处理民族关系提供了经验教训。
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