黄万鹏，字搏九，湖南宁乡人。咸丰五年(1855年)，曾国藩在湖南招募兵马、组建湘勇（即湘军），黄万鹏应征入伍，隶湘军悍将曾国荃（曾国藩的弟弟）麾下，充吉字营哨长（相当于班排长）。次年，黄万鹏从湘军入赣（江西），先后攻取安福、吉安、信丰、景德镇等地，战斗中，黄万鹏表现英勇，累功至六品功牌、任管带（相当于营长，湘军编制一营500人）职。同治三年(1864年)4月，黄万鹏跟随曾国荃参加了攻打天京（今南京，太平天国的都城）的战役，此战，黄万鹏率部挖掘地道，并最先从缺口入城登龙广山，与太平军在城内血战三昼夜，战后叙功，清廷以黄万鹏“总兵记名简放，赏力勇巴图鲁名号”。
同治五年(1866年)，甘陕局势愈加严峻，当年九月清廷，以左宗棠为陕甘总督钦差大臣督办陕甘军务，全权指挥节制甘陕诸路清军。左宗棠抽调刘松山、黄万鹏、余虎恩等湘军悍将从征甘陕，甘陕局势开始逐步好转。同治九年(1870年)，左宗棠提拔黄万鹏为汉中总兵，奉命镇抚汉中，并截断叛军南下通道，在汉中总兵任上，黄万鹏安抚百姓，抚平战乱，颇有政声。同治十一年(1872年)，叛军马本源部攻陷西宁，甘陕局势再次严峻，左宗棠急召黄万鹏率部征讨，黄万鹏协同刘锦棠、何作霖转战碾伯、峡口，大小数十战，歼敌数万人，最终克复西宁。而后，黄万鹏又参加了肃州（今甘肃酒泉）之战，全歼叛军马文禄部。同治十三年(1874年)，河州闵殿臣叛乱，左宗棠令黄万鹏率部征剿，黄万鹏大破叛军，生擒闵殿臣及其长子闵福一，悉送左宗棠军前凌迟，平定河州，至此甘陕之乱全部平定。
清廷平定甘陕后，又以左宗棠为钦差大臣、督办新疆军务、陕甘总督如故，继续率领甘陕战场上的清军西征，开启收复新疆的伟大征程。同年八月，左宗棠以刘锦棠为总理行营营务（前敌总指挥)，率领黄万鹏、余虎恩、谭上连、谭拔萃、谭和议、汤仁和、侯名贵、席大成等八员湘军悍将准备出征新疆。光绪二年(1876)三月，因敌情有变，左宗棠令黄万鹏、谭上连率军先行出关（嘉峪关）。四月，刘锦棠率其余兵马出关。彼时，敌军占据乌鲁木齐、古牧地，并倚险据守。黄万鹏率骑兵奔袭乌鲁木齐外围屏障黄田，大破敌军，克复乌鲁木齐。九月，黄万鹏又以掘地道、埋炸药的方式，轰破玛拉斯城墙，克复玛拉斯。
光绪三年(1877年)七月，黄万鹏与湘军悍将余虎恩率马步十四营取道乌沙塔，收复库车、乌什等南疆重镇，因功被授予骑都尉世职。清军收复乌什后，敌军过雪山窜入喀什噶尔，继续顽抗，黄万鹏遂取道布鲁特境域而进，与余虎恩分进合击，计划会师喀什噶尔。黄万鹏率军冒雪急进，甚至创造了一日夜追敌三百余里的记录，最终与余虎恩成功会师喀什噶尔城下，两军合攻喀什噶尔，旋即破城，斩杀伪副白彦龙，生擒伪元帅马元，至此新疆平定。战后，黄万鹏所部湘军集体转为边防军，镇守新疆。光绪十一年(1885)七月二十七日，左宗棠因病在福州去世，当时在新疆戍边的黄万鹏闻讯后大恸，并亲书挽联以志吊唁：
“韬略定寰中，震廓清绝域，捍御遐夷，九万里同慑洪威，勋业迈曾胡而上；偏裨隶麾下，仰处负盛名，出臻元辅，四千载遥衡曩哲，伯仲在伊吕之间”。
左宗棠去世后，黄万鹏以新疆提督的身份继续留在新疆戍边，清廷念其久在边疆，特授其为二等男爵，以示优渥。光绪二十四年(1898年)，黄万鹏因年老解除新疆提督之职，并回乡养老，途径陕西阳桥时，因枪伤复发病逝，清廷闻讯后，追赠黄万鹏太子太保，并下诏原籍建祠祭祀。
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