晋文公重耳继位之前，从翟国到齐国，经过卫国的时候，卫文公燬没有搭理重耳，更没有礼待重耳。当时重耳的财物被随从头须盗走，所以重耳君臣一路上非常穷困，满心指望卫文公燬能帮上一把，卫文公的冷漠无情让重耳君臣记恨在心。
重耳继位之后，就是晋文公。因楚国侵略宋国，宋国向晋国求救，晋文公决定听从郤穀和先轸的建议，先攻打曹国和卫国，假托要攻打曹国借道卫国。卫文公燬已经过世，当时是他的儿子卫成公在位，卫成公不同意晋文公借道。晋文公派先轸和魏犫攻下卫国的五鹿，还准备进攻卫国的都城楚丘。卫成公吓得逃离楚丘，躲到卫国的襄牛去了，让大夫元咺（xuan）辅佐弟弟叔武摄政守国。晋文公为了断绝卫国和楚国的关系，答应只要卫国和楚国断绝关系就让卫成公复位，卫国叔武果然答应了。
晋文公的晋国军队在卫国城濮打败楚国军队之后，周襄王要嘉奖晋文公。晋文公在郑国的衡雍的践土修建临时王宫，又在王宫左右修建馆舍，晋文公传檄诸侯在周襄王二十年五月初一到践土聚集，参拜周襄王。各诸侯都得到晋文公的邀请，只有曹国和卫国没有被邀请。卫成公为了让卫国也能参加盟会，不得已，让位给弟弟叔武，他知道叔武本分，将来必定会把君位还给他。之后，卫成公逃离卫国，他想去楚国，楚国人骂他答应晋国断绝和楚国友好，卫成公只好去陈国，跟随他出行的有卫国大夫宁俞等人。所以，叔武和元咺就代表卫国到践土参加了诸侯盟会，参拜周襄王。元咺为了打消卫成公的疑心，让自己的儿子元角跟随在卫成公的身边，意思是作为人质。
卫国公子歂犬挑拨元咺奉叔武夺位，被元咺拒绝。叔武和元咺都是本分人，他们都打算在晋文公面前为卫成公求情，让卫成公复位。没想到，公子歂犬心虚，怕元咺在卫成公面前说自己的坏话，于是他恶人先告状，反咬一口，说叔武和元咺都有心要夺位。卫成公本来就疑心重，见叔武参加盟会，名载史册。卫成公不加思索，就认定叔武有谋篡之心，一气之下，把元咺的儿子元角杀了。元咺这时还没有变心，隐忍下来，他不想辜负叔武的信任，也不想连累叔武。但公子歂犬却想把他的谎言进行到底，继续在卫成公面前挑唆。卫成公派大夫宁俞到卫国朝中打探，宁俞发现叔武对卫成公很恭敬，在朝中议事从来不坐君位，依然坐在臣位，根本没有任何夺位的想法，也没有任何傲慢无礼的行为。叔武告诉宁俞，想早日把君位还给卫成公，卫成公任何时候回来，他都随时迎接交权。宁俞向卫成公报告说：“叔武是真心要奉迎我君回国，没有任何歹意。”因为有歂犬的话在前面，卫成公将信将疑。
歂犬这时发现他的谎言快要被揭穿，他先一步回到卫国，见到叔武就把叔武射杀。叔武当时正吩咐内侍打扫公宫，等待卫成公回国，之后他就洗头发，听闻卫成公回来了，他来不及把头发擦干水就跑出来，结果一出来，就被歂犬射杀。宁俞把叔武扶起来，叔武已经死了。元咺看见叔武无辜被杀，顿时怒火填胸，大骂卫成公：“无道昏君，枉杀无辜，天理岂能容你？我要投诉晋侯，看你坐位可稳？”元咺痛哭一场，逃奔晋国去了。卫成公一直看到叔武被杀才知道叔武冤枉无辜，他立刻下令杀了公子歂犬，厚葬叔武。
元咺到了晋国，对着晋文公哭诉卫国叔武的冤情。晋文公听从赵衰的建议，率领诸侯朝觐周襄王，顺便把卫国叔武的冤情告诉周襄王。周襄王使王臣王子虎调查实情。晋文公以周襄王的命令把卫成公召来，卫国大夫宁俞等人跟随穿着囚服的卫成公来见周襄王和晋文公。
王子虎让卫国大夫鍼庄子、士荣代替卫成公和元咺对质，结果是元咺有理，卫成公理亏。晋文公依从王子虎的决断，将士荣斩首，将鍼庄子刖足，将卫成公押上槛车，晋文公和王子虎把卫成公带到周襄王面前让周襄王发落。晋文公想杀了卫成公，但周襄王却不想因为臣子而杀君侯，他想保全卫成公，所以他不想杀卫成公，而是让晋文公派人把卫成公带到京师关押在馆驿，派军士看守。晋文公让元咺回到卫国另立贤君，言外之意就是卫成公肯定要被治罪。
元咺回到卫国诡称卫侯已定了大劈之刑，卫国群臣另立卫成公的弟弟公子瑕为君。卫成公在馆驿身体有些小病，晋文公派太医衍给卫成公看病，暗中交待看守大将先蔑和太医衍趁机毒杀卫成公。
宁俞寸步不离卫成公，吃饭睡觉都在一起，凡是饮食，宁俞必定先尝，确定没事才让卫成公吃，太医衍无处下手。先蔑催促太医衍尽快行事，太医衍只好向宁俞把话挑明，宁俞为了保全卫成公，也不想为难太医衍，教给太医衍一个办法，就是让太医衍在汤药中减少毒药的份量，托言见到鬼神。
宁俞和太医衍商量好了之后，宁俞假托卫成公的命令，向太医衍取药酒治病，暗中送了一盒宝玉给太医衍。太医衍告诉先蔑说：“卫侯的死期到了！”于是太医衍调药酒，用极少的毒药份量，又用其他的药杂乱药的颜色。宁俞请求先尝，太医衍假装不同意，强逼卫成公灌了下去，刚灌了两三口，太医衍假装见到鬼，睁着眼睛看庭院，忽然大叫倒在地上，口吐鲜血，不省人事，手上的药酒全散落一地，装药酒的罐子也摔破了。宁俞故意大惊小怪，命左右把太医衍扶起来，太医衍好久才苏醒过来，大家问他缘故，太医衍说“我刚给卫侯灌酒时，忽然看见一位神人，身长一丈多，头大如斛，装束威严，从天而降，直到内室，说：奉唐叔之命来救卫侯。接着神人用金锤击落我手上的酒罐，使我魂魄俱丧！”卫侯也说看见了，和太医衍看到的一样。宁俞假装生气，要打太医衍，先蔑听闻这件事，赶快过来劝，对宁俞说：“你的君主既然获得神人保佑，后禄未绝，我会回报寡君。”
卫成公就这样逃过一劫。先蔑和太医衍回报晋文公，晋文公信以为真，没有诛杀太医衍。卫成公回到卫国后，又派人杀了一个弟弟公子仪，被元咺拥立为君的公子瑕被迫自杀，元咺也被杀，卫成公回到卫国为君。
结束语：卫成公多亏了有一个对他忠心耿耿，又有智谋的臣子宁俞，才幸运地逃过死劫。但是他的多疑，听信谗言，导致三个弟弟无辜被杀，这是他的罪过。
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