军队是维护王朝统治的重要手段，夏王大禹特别重视军队的建设，他在执政时期专门安排他的儿子姒启管理和训练军队，把军权牢牢地控制在自己的手上。以至于在他死后，姒启立刻起兵讨伐伯益，吓得伯益悄悄带着家人逃进了深山老林里隐居起来。夏军主要是步兵，也有少量战车。战车主要用于运输粮草和军需用品，很少直接参与战斗。当时的作战方式多为徒步格斗，偶尔使用战车作战。军队主要由奴隶和自由民构成，少部分贵族子弟充当军队的各级大小头目。常备军很少，主要用来守卫国都和镇压匪患。大部分军队都是战前临时招募，经过短期的训练然后出战。
夏朝军队，是维护暴力统治的重要手段。禹征三苗，称他所统领的军队为“济济有众”；启征有扈，严厉告诫所属的军队要严格听从他的指挥。足见当时已有强大的军队。夏代是中国以领土和财产为基础的奴隶制军事制度的发生期。夏代还带着浓厚的原始氏族社会的遗迹，由于以族为单位的血缘团体仍是社会组织的基本细胞，在军事上就体现为仍存在着为数较多的以血族团体为基础的氏族武装。这样夏代军队就由以领土财产为基础的奴隶制国家军队和以血缘团体为基础的族兵两部分组成。
夏朝的国家军队是平民兵。夏王朝的平民就是王族所属的自由民，他们有自己的土地、房屋和劳动工具，平时靠劳动谋生，战时有当兵的义务。《左传·哀公元年》记载：少康在纶，“有田一成，有众一旅”，一成之田自当是分配给一旅之众的，表明这些“众”即平民是以耕种土地为生的；但又以“旅”的形式组织起来，则表明具有军队的职能。平民兵就是王族征发夏族平民而组成的军队，这是当时军事力量的主干。当然，有时贵族也征发一部分奴隶当兵，但不是主流，因为奴隶兵有时靠不住，很容易临阵倒戈。比如寒浞，他亡国时就是被身边的奴隶兵反叛，将其绑缚交给了夏军。
由于血缘纽带的残留，当时的“族”规模很大。这些族的族长同时又是夏王朝的封国国君，他们不仅有自己的封地，而且凭借自己的雄厚人力、物力、自行组织军队，这就是族军。如太康失国后，其孙少康正是在同姓贵族斟寻氏、斟灌氏等宗族的帮助下，才得以复国的。这几个宗族的武力就是由宗族兵组成的族军。夏王朝的族军主要有夏后氏、有扈氏、有男氏、斟寻氏、斟罐氏、彤城氏、褒氏、费氏、杞氏、缯氏、辛氏、冥氏、过氏、戈氏等。
此外，夏代还有夏王的护卫制。护卫兵制由军事民主制时代的扈从队制度发展而来。它的来源，主要是贵族子弟，还有少数是王的亲信。他们专门负责王室护卫工作，相当于后世中央集权制皇帝宫廷的御林军。
在兵种组成上，夏代的兵种包括步兵和车兵两种。而这两种兵种多是采取协同作战的方式的。车兵早期很少，主要承担军官在军前的指挥和为军队输送军需物品。晚期军车有所发展，始有用于作战的军车。
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