豆腐之制作，始于西汉淮南王刘安，《淮南子》一书已有记载，明代李时珍《本草纲目》卷二十五也说始于刘安，还详细记载了制法。清科学家方以智《物理小识》除了肯定刘安的发明权，还引用朱熹的豆腐诗云：“种豆豆苗稀，力竭心已腐，早知淮南术，安坐获泉布。”
明末清初豆腐始由僧人隐元传至日本。隐元本名林隐琦，福建福清人，清顺治十一年（日本承应三年，公元1654年）应长崎兴国寺住持逸然之邀东渡。他所创制的豆腐新品种至今流传东瀛，长盛不衰。
一说中国豆腐元代传至日本，名唐符、唐布，又名白璧。古人嫌“腐”字粗俗，历代又有雅称如甘旨、没骨肉、菽乳、黎其、来祁、小宰；有些地方也有叫鬼食的。
